河北工业大学科技成果推介（第三期）

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IRCS-I型智能机器人控制系统平台

成果单位：河北工业大学

项目阶段：试生产

技术领域：先进制造

合作方式：股权投资、技术转让、合作开发

项目简介：

本系统采用多机工作模式，以VC++6.0作为上位机多个DSP作为下位机实现多机通信，融合多核CPU构成的机器人控制系统。系统可以挂接多达30余个各种类型传感器，如超声波传感器、红外传感器、惯性传感器等。系统可以用于控制20多个伺服及步进电机，可以用于控制20多个离合器等执行机构实现机器人机构协调动作。系统下位机可以实时采集各种参数并显示于上位机，同时上位机可以构建知识库与推理机，并通过有效算法，如神经网络、模糊控制、遗传算法等对下位进行有效的智能控制。系统可靠，性能稳定，可长期使用。

市场前景：

按照批量生产系统成本2000元估算(除去电机、传感器等元件)，预计售价5000元左右，年产销量1000套，销售额在500万左右，毛利在300万左右。前期投资在100万左右，场地规模100平米。

实施条件:

IRCS-I型智能控制系统平台适合于机器人产品、一般机电一体化产品、仪器设备等控制。系统是基于DSP28系列基础上研发，同时提供SDK视觉编辑界面，并提供用户接口函数，其性能可靠、价格低廉，具有广阔的应用前景。

知识产权情况:

该成果获得授权发明专利1项:一种可重构的轮腿复合式轮椅机器人，专利号:ZL201310165449.9。

成果照片：

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多功能智能轮椅机器人

成果单位：河北工业大学

项目阶段：试生产

技术领域：先进制造

合作方式：股权投资或技术转让

项目简介：

随着人口老龄化不断加剧，我国已步入老龄化社会。为解决行动不便的老年人及残障人士的日常生活需求，需要他/她们生活自理、辅助出行及康复治疗，设计了一款具有环境感知、爬楼越障、康复训练、人机交互等多功能的智能轮椅机器人，在我国县有巨大市场潜力和发展空间。多功能智能轮椅机器人可以实现爬楼、越障、过沟及上坡等复杂环境工况下工作，通过关节变刚度调节可以实现下肢被动式康复训练、主动式康复训练及抗阻式康复训练。通过有效电机驱动实现关节变刚度调节，其研究对于我国大健康产业发展具有重要的科学意义和潜在的应用价值，为进一步拓展服务机器人科学前沿奠定基础。

市场前景:

随着社会发展，智能轮椅的市场规模会不断扩大，现在还没有垄断式巨头出现，相关企业大多是刚刚起步，进入市场较为容易。同时，国家对我国人口老龄化问题越来越重视，关注广大老年人及下肢残疾人的身体健康，在政策上鼓励智能轮椅的开发和研究，其市场前景广阔，产生社会及经济效益巨大。

实施条件:

该项目需要县备一定的机械设备加工以及电子产品的加工能力，整体上对厂房占地面积不大，技术人员

要求较高。

知识产权情况:

该成果获得授权发明专利4项:一种可重构的轮腿复合式轮椅车，专利号:ZL201310165449.9;一种轮腿复合式轮椅的前腿机构，专利号:ZL201310165520.3;一种柔性主-被动变刚度关节，专利号:ZL201911199869.2;一种轮腿复合式轮椅机架，专利号:ZL201310165452.0。

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全地形智能移动机器人

成果单位：河北工业大学

项目阶段：试生产

技术领域：先进制造

合作方式：双方商定

项目简介：

全地形智能移动机器人是根据四条腿动物及仿生学原理设计的一款轮-腿结合的移动平台，轮腿式复合机构能够有效提高移动机器人对地形环境的自主适应性，可以实现两驱、四驱及六驱的灵活切换。与传统的越障型机器人相比具有高负载、高灵活性的特点，相比于场地救援车又具有体积小、复杂地形适应度高的特点。其机械结构由前腿机构、后腿机构、底盘机构、传动机构、控制系统等部分组成。通过中控系统调节各个电机转速使机器人能够自主感知和识别障碍物，完成越障、上下楼梯、过沟过坡等动作，实现复杂环境下机器人自主行进，借助于环境感知、路径规划、协调控制等技术实现轮腿复合式移动机构的高机动、高通过性以及过程控制的自主性。

市场前景:

全地形智能移动机器人具有适应性强、行动敏捷、机动性能好、越障能力强，在军事侦查、资源勘探、航空航天等领域有着广泛的应用前量，对于我国的消防、排险救援、运输物资等为特征的灾害救援和军事发展等具有广阔的市场前景。

实施条件:

该项目需要具备一定的机械设备加工以及电子产品的加工能力，整体上对厂房占地面积不大，技术人员

要求较高。

知识产权情况:

该成果获得授权发明专利4项:一种可重构的轮腿复合式轮椅车，专利号:ZL201320243178.X;一种轮腿复合式轮椅机架，专利号:ZL201320243179.4;一种轮腿复合式轮椅的前腿机构，专利号:ZL201320243568.7;一种轮腿复合式轮椅底盘机构，专利号:ZL201320243017.0。

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下肢康复轮椅机器人

成果单位：河北工业大学

项目阶段：试生产

技术领域：先进制造

合作方式：股权投资或技术转让

项目简介

随着人口老龄化不断加剧，我国己步入老龄化社会。为解决行动不便的老年人及残障人士的日常生活需求，需要他/她们生活自理、辅助出行及康复治疗，设计了一款具有环境感知、下肢康复训练、人机交互等多功能下肢康复轮椅机器人，在我国具有巨大市场潜力和发展空间。下肢康复轮椅机器人通过关节变刚度调节可以实现下肢被动式康复训练、主动式康复训练及抗阻式康复训练。可以实现踝关节、膝关节及髋关节的康复训练，通过有效电机驱动实现关节变刚度调节，其研究对于我国大健康产业发展具有重要的科学意义和潜在的应用价值，为进一步拓展服务机器人科学前沿奠定基础。

市场前景:

随着社会发展，智能轮椅的市场规模会不断扩大，在轮椅上安装下肢康复训练机构可以进一步扩展智能轮椅功能，进入市场较为容易。同时，国家对我国人口老龄化问题越来越重视，关注广大老年人及下肢残疾人的身体健康，在政策上鼓励智能轮椅的开发和研究，其市场前景广阔，产生社会及经济效益巨大。

实施条件:

该项目需要具备一定的机械设备加工以及电子产品的加工能力，整体上对厂房占地面积不大，技术人员

要求较高。

知识产权情况:

该成果获得授权发明专利4项:一种主-被动变刚度关节及其刚度调节方法，专利号:ZL201910154197.7:一种安装于轮椅座椅的绳驱动下肢关节康复机构，专利号:ZL201910153904.0;一种轮腿复合式轮椅底盘机构，专利号:ZL201310165519.0;一种轮椅座椅位姿调节机构发明专利，专利号:ZL201310165220.5。

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一次性微型注射器

成果单位：河北工业大学

项目阶段：研制

技术领域：先进制造

合作方式：技术转让、合作开发

项目简介:

利用MEMS的微加工技术，设计制造一种一次性无痛注射器，并对注射器中流体的流通状况及阻塞问题进行理论分析，通过Matlab软件对系统的性能和阻塞模型进行仿真，同时进行了实验验证及理论分析。该注射器体积小、安全性高、使用方便、储存、运输和分发都比较便捷。该项目得到国家自然科学基金的资助,产品已获得授权的国家发明专利1项，实用新型专利1项。

市场前景:

该产品适用于注射胰岛素、疫苗及抗生素等不需要严格控制药量的药物，适合医疗环境比较差的地区,是传统注射器的替代品，有很大的市场潜力。按照批量生产系统成本10元估算，预计售价30元，年产销量100万个，销售额在3000万，毛利在2000万。前期投资500万，场地规模1000平米。

实施条件:

该项目需要具备一定的微系统加工以及生物医学方面知识，以及具有微电子产品的加工能力，整体上对二房占地面积不大，技术人员要求较高，其中生产人员主要是微机械、医药及分装等，需80人左右。

知识产权情况:

该成果获得授权发明专利1项，实用新型专利1项。其中发明专利:一次性微型注射器，专利号:

200810152151.3。

成果照片：

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