北京
国家知识产权局信息显示，珞石（山东）机器人集团股份有限公司申请一项名为“一种对机械臂未知末端负载进行重力补偿的阻抗控制方法”的专利，公开号CN121043138A，申请日期为2025年9月。专利摘要显示，本发明涉及一种对机械臂未知末端负载进行重力补偿的阻抗控制方法，属于工业机器人领域，该方法包括：获得机器人在笛卡尔空间下的动力学模型；获取阻抗模型中的机器人所受外力；根据机器人笛卡尔空间下的动力学模型和阻抗模型中的机器人所受外力，得到机器人的阻抗控制律；在阻抗控制中引入迭代学习重力补偿增量，对所述阻抗控制律中加入迭代学习输出量，生成重力迭代学习相结合的笛卡尔空间阻抗控制律，实现末端未知负载重力的在线补偿；执行稳态缩放策略，将稳态周期缩放到采样周期，得到更新律。本发明所述的方法可以提升阻抗控制器在末端存在未知负载的位置跟踪精度并保持阻抗控制的柔顺特性。
天眼查资料显示，珞石（山东）机器人集团股份有限公司，成立于2014年，位于济宁市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本2386.9429万人民币。通过天眼查大数据分析，珞石（山东）机器人集团股份有限公司共对外投资了10家企业，参与招投标项目7次，财产线索方面有商标信息26条，专利信息135条，此外企业还拥有行政许可2个。
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本文源自：市场资讯
作者：情报员
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