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2025 年 1 月 13 日，宇树科技于官网正式发布人形机器人数采训练全栈解决方案。该方案以轮式机器人 G1-D 为核心载体，整合高性能人形机器人本体、系统化数据采集工具及全方位模型训练与推理工具，形成 “采集 - 训练 - 推理” 一体化服务能力。
G1-D 机器人身高覆盖 1260-1680mm 区间，头部搭载高清双目相机，手部配备高清相机，可精准捕捉多维度环境与操作数据。产品分为通用版与旗舰版两大配置：通用版拥有 17 个整机自由度（不含末端），旗舰版升级至 19 个整机自由度（不含末端），两者单臂（不含末端）均为 7 个自由度，单臂最大负载可达 3kg；旗舰版额外提供移动底盘选配，移动速度最高 1.5m/s。
在作业适配性上，G1-D 采用轮式移动与升降结构相结合的设计，垂直作业空间覆盖 0-2m 范围，腰关节支持 Z 轴 ±155 度、Y 轴 - 2.5 度～+135 度的灵活运动，可适配多样化场景下的数据采集与训练需求。
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