长跑者：乐聚

2025年初，深圳一家机器人工厂里，上百台名为“夸父”的人形机器人正在流水线上进行最后测试，它们即将被发往全国各地的汽车工厂、科研实验室和商业展厅。这一幕，成为中国人形机器人从实验室迈向产业化的历史性标志。

创造这一场景的乐聚机器人，在2025年10月正式启动IPO进程，估值已达90亿元。从2016年一家由几名哈工大博士生创立的初创公司，到如今成为中国人形机器人领域的“小巨人”，乐聚走出了一条与众不同的产业化路径。

在宇树科技凭借消费级机器人引发关注、智元机器人依靠“天才少年”稚晖君的个人魅力吸引眼球的同时，乐聚机器人选择了更为艰难的工业化道路——深入工厂车间，解决实际生产问题。

01 技术初心：从哈工大实验室到春晚舞台

乐聚机器人的技术基因，早在创始人冷晓琨的青少年时期就已埋下。1992年出生的冷晓琨，13岁时开始接触机器人，初二时加入学校机器人兴趣小组，自此开启了他的机器人人生。

他的成长轨迹堪称“学霸”范本：初中时代表学校参加中小学机器人大赛并被保送到高中；高中时参加全国中小学电脑机器人大赛获得亚军后，被保送到哈工大计算机学院。在哈工大，冷晓琨加入学校奥林匹克机器人创新基地，多次斩获全国及国际机器人大赛一等奖。

2012年除夕夜，来自哈工大机器人创新基地的机器人舞蹈队在央视春晚舞台完成了一场一分半钟的表演。当时还是本科生的冷晓琨和未来的创业伙伴常琳奋战三个月，全程参与了机器人演出的舞蹈编排、程序调试。

这次春晚亮相，成为冷晓琨机器人人生的一个重要转折点。哈工大的机器人创新基地因此备受瞩目，吸引了更多机器人爱好者的加入。冷晓琨与常琳在留校读博期间，逐渐组建出一个包含算法、机器设计、形象设计的创业团队雏形。

2016年3月，冷晓琨与常琳和其他伙伴在深圳正式创立乐聚机器人。公司创立之初就获得了1000万元天使轮投资，而这一切，仅仅是个开始。

02 创业维艰：从教育市场到工业领域的战略转型

乐聚机器人成立后，迅速推出了第一款产品Aelos，并通过众筹获得了一百万元左右的启动资金。然而，产品发售初期的热度过后，订单量很快出现下滑。

时任CEO常琳调研发现，机器人产品功能粘性不足、价格偏高，是无法拓展需求的重要原因。团队果断转变产品应用方向，将目光投向教育市场。

2017年起，全国多地中小学开始设立编程、人工智能、机器人相关课程。乐聚敏锐地抓住了这一政策机遇，在2017年三季度发布了Aelos教育版机器人，成为国内较早具有完整教学方案的人工智能教育产品。

这一战略转型取得了显著成效。到2025年初，乐聚已服务全国4000多所学校和机构，覆盖200余万学生。教育机器人成为了乐聚早期发展的稳定现金流来源，也为后续研发人形机器人提供了资金支持。

但冷晓琨的视野并不局限于教育市场。他清楚地知道，教育机器人无法成为公司营收平衡的关键支柱，公司仍需寻找新的增长点。自2021年起，乐聚开始尝试进入工业产业生产领域。

2023年成为乐聚新路线的起点。这一年，乐聚与深开鸿推出了行业首个基于开源鸿蒙的KaihongOS人形机器人。不到半年后，乐聚又与华为云签署合作协议，共同探索“华为盘古大模型+夸父人形机器人”应用场景。乐聚也由此成为华为云合作的首个人形机器人企业。

03 技术突破：“夸父”问世与国产化之路

2023年12月，乐聚发布了首款高动态人形机器人“夸父”，这是国内首款可跳跃、可适应多地形行走的开源鸿蒙人形机器人。

“夸父”机器人重量约46公斤，全身自由度超40个，具备高可靠性、高动态运动能力的身体结构、灵巧的双手以及能够精准感知和自主规划任务的智能大脑。更值得一提的是，“夸父”的核心技术和零部件国产化率达90%以上。

这一国产化突破来之不易。创业初期，冷晓琨和团队曾面临核心零部件均依赖进口的困境。“发邮件沟通，收到国外厂家回复得半个月，买个样品得等半年，严重影响研发进展。”

冷晓琨下定决心，既要实现人形机器人产业化，也要实现关键技术和重要零部件国产化。他和团队一方面加大研发投入，不断调整技术方案，在一遍遍试错中改进、优化技术；另一方面借助深圳的供应链优势，一家一家地联系上下游企业，带动他们从不同环节多点突破。

功夫不负有心人。乐聚的高韧性强扭矩复合材料舵机研究，打破日韩等国技术封锁，实现核心零部件替代进口目标。其“并联臂传动技术”也实现了国内大型机器人核心技术突破。

国产化不仅解决了技术“卡脖子”问题，还带来了成本的显著下降。冷晓琨透露：“2018年乐聚首台人形机器人国产化率仅为10%，成本高达300万元；而2025年乐聚的人形机器人国产化率已达到90%，对外售价为十几万元。”

04 资本助力：从腾讯到茅台，豪华股东阵容的背后

乐聚机器人的快速发展，离不开背后资本的持续助力。成立9年，乐聚完成了6轮融资，吸引了包括腾讯、深创投、茅台等知名机构的投资。

2017年，乐聚接连获得深创投、腾讯的投资。其中，腾讯独家投资5000万元，不仅帮助乐聚进行产品流量导入及品牌提升，还在技术领域为乐聚提供了与企业、外国实验室合作测试AI技术的机会。

2019年初，乐聚再获洪泰基金、深报一本文化基金联合投资，腾讯则再次追投。乐聚也成为了腾讯AI加速器首批入驻企业。同年，乐聚的估值达到了30亿元。

2025年7月，乐聚宣布完成近15亿元的Pre-IPO轮融资，投资方阵容豪华，包括深投控资本、深圳龙华资本、东方精工、拓普集团、中信金石等15家机构。

与此同时，茅台与金石投资联合成立的产业基金也参与了投资，这也是茅台首次投资机器人领域，引发市场广泛关注。

资本的加持下，乐聚在2025年初启动IPO上市计划。10月30日，乐聚智能(深圳)股份有限公司在深圳证监局办理上市辅导备案，正式启动IPO流程，辅导机构为东方证券。

05 产品矩阵：从教育到工业的全场景覆盖

经过近十年的发展，乐聚已构建了完整的产品矩阵，覆盖教育、工业、商业服务等多个场景。

在教育领域，乐聚的Aelos小型双足人形机器人已成为国内人工智能教育的重要工具。这些机器人不仅用于教学，还承担着培养青少年人工智能兴趣的使命。2018年，乐聚Aelos机器人凭借出色的抗寒能力，顺利完成了北京冬奥会闭幕式上《北京8分钟》影片中的机器人表演。

在工业领域，乐聚的“夸父”机器人已成为国内人形机器人工业应用的标杆。截至2025年1月，乐聚上百台全尺寸机器人已顺利交付至一汽红旗、蔚来汽车、北汽越野车等企业，承担工业制造中精细、泛化操作，应对柔性制造、狭窄多变空间等场景。

2025年3月，中国移动、华为、乐聚联合发布全球首款搭载5G-A技术的人形机器人。基于5G-A技术，人形机器人可实现大场景下高精度定位，且无需额外设备，可增强多机协作可靠性，拓展工业场景适用范围。

乐聚公司总经理王松近期透露，乐聚2025年一季度交付了300台人形机器人，预计全年交付量会达到千台级。这一交付规模在国内人形机器人领域处于领先地位。

06 创始人特质：技术理想主义与商业务实主义的结合

乐聚机器人的发展轨迹，深深烙印着创始人冷晓琨的个人特质——既是技术理想主义者，又是商业务实主义者。

作为技术理想主义者，冷晓琨从小便坚定“一生都将为中国制造最先进的机器人”的信念。在他看来，人形机器人从来不是噱头，它必须真正解决实际问题。

2025年，冷晓琨荣获中国青年五四奖章，这是对他多年来在机器人领域坚持与贡献的高度认可。

作为商业务实主义者，冷晓琨为乐聚规划了清晰的三阶段发展路径：第一阶段以科研教育、商业服务场景为切入点；第二阶段推动人形机器人在工业垂直领域场景产业化；第三阶段将着眼于通用服务市场，推动人形机器人大规模商业化。

冷晓琨对行业有清醒的认识，他认为：“目前就技术而言，人形机器人能够进入家庭需要3年至5年，但考虑到安全、伦理等其他因素，迎来爆发期还需要5年甚至10年时间。”

面对人形机器人当前的局限性，冷晓琨不回避问题。他坦言，作为机器人进场的“先驱”，乐聚机器人仍然面临工厂内部导航、视觉识别等一系列应用问题，工作效率仍有待提升。

但这种务实并没有磨灭他的理想。冷晓琨表示：“如今的工业场景只是起点，人形机器人的终极目标是进入家庭，服务养老、教育等领域，并像智能手机一样普及。”

07 行业格局：人形机器人“三小龙”的差异化竞争

在中国人形机器人领域，乐聚、宇树和智元被称为“三小龙”，但它们各自选择了不同的技术路径和发展策略。

宇树科技起步于四足机器人，凭借消费级机器人打开市场，以其运动控制算法和动态性能闻名。2025年春晚，宇树科技的机器人表演“扭秧歌”引发广泛关注。

智元机器人则聚焦于具身智能与全栈融合，凭借创始人稚晖君的个人影响力和大模型+多模态交互技术，快速在工业场景落地。

相比之下，乐聚机器人选择了双足人形与全栈自研的路径，以动态平衡与5G-A技术为核心优势，在教育场景建立领先地位后，快速向工业领域拓展。

从IPO进展来看，宇树科技已于2025年7月进行上市辅导备案；智元机器人多次被传出筹备港股上市；而乐聚机器人则在2025年10月办理辅导备案登记，预计将于2026年3月至6月完成辅导。

三者的估值也反映了市场对其发展前景的判断。乐聚在Pre-IPO轮融资后估值达90亿元；智元机器人计划香港上市，目标估值为51亿至64亿美元；宇树科技的估值则未公开。

08 生态构建：从“单打独斗”到“开放协同”

乐聚机器人的另一个核心竞争力在于其生态构建能力。从创业初期的“单打独斗”，到如今的“开放协同”，乐聚已与行业领军企业建立了广泛的合作关系。

与华为的合作是乐聚生态构建的关键一环。2023年11月，乐聚与深开鸿推出了行业首个基于开源鸿蒙的KaihongOS人形机器人。2024年3月，乐聚又与华为云签署合作协议，共同探索“华为盘古大模型+夸父人形机器人”应用场景。

与产业龙头的战略合作也为乐聚打开了工业应用的大门。2025年7月，上市公司东方精工发布公告，已同乐聚签署《战略合作协议》，建立伙伴关系、达成5年意向合作。根据协议，东方精工按照乐聚机器人技术标准及产能要求，为其生产制造相应人形机器人产品。

乐聚还发起了“人形机器人+开放生态平台《生态伙伴计划》”，与华为、腾讯、中国移动等超30家行业领军企业建立合作伙伴关系，不断构建人形机器人领域的“产学研用”一体化生态。

近期，乐聚又与智能控制器龙头企业和而泰、高端智能装备制造商东方精工签署协议，三方将成立合资公司，目标直指人形机器人的“神经中枢”——控制器。

09 未来展望：挑战与机遇

尽管发展迅速，乐聚机器人仍面临着诸多挑战。

商业化落地是人形机器人行业共同面临的难题。有业内人士认为，数据以及硬件成熟度是人形机器人商业化的重要障碍，并且，当前70%的场景并不需要机器人具备“人形”，因此“机器人做成人形”的必要性不够充分。

技术瓶颈也亟待突破。乐聚副总裁柯真东坦承，受限于智能化水平，相对基础的任务成了各家具身智能机器人公司涌入工业场景的切入点。目前，乐聚的出货市场以科研、导购等商用服务场景为主，工业场景仅有小批量出货。

资金压力同样不可忽视。人形机器人产业技术壁垒高、研发投入巨大。率先冲击二级市场，意味着能掌握宝贵的资金主动权，用以网罗顶尖人才、攻克核心技术，从而在竞争中建立优势。

不过，乐聚也面临着前所未有的历史机遇。

政策层面，2025年成为具身智能“政策元年”。“具身智能”首次写入政府工作报告，明确提出“培育壮大新兴产业、未来产业”。国家发展改革委等五部门发布的通知明确提出，要“探索推动具身智能机器人进社区、进家庭”。

市场空间同样广阔。据预测，2025年全球人形机器人市场预计63-82亿元，中国占比约50%；2030年将达640亿元，年复合增长率39-94%。

面对未来，冷晓琨有着清晰的规划。他表示，将分三阶段推动人形机器人大规模商业化。在第三阶段，乐聚将着眼于通用服务市场，推动人形机器人大规模商业化。

从2016年到2025年，乐聚机器人走过了近十年的创业历程。从哈尔滨工业大学的实验室，到央视春晚的舞台，再到全国各地的工厂车间，冷晓琨和他的团队始终秉持着“让全社会共享机器人便利”的创业初心。

在资本热潮席卷人形机器人领域的今天，乐聚机器人展现了一条不同的发展路径——不追求炫技式的表演，不沉迷于流量的炒作，而是深入一线，解决问题。

正如冷晓琨所言：“人形机器人从来不是噱头，它必须真正解决实际问题。如今的工业场景只是起点，人形机器人的终极目标是进入家庭，服务养老、教育等领域，并像智能手机一样普及。”