1800亿资金涌入！人形机器人万亿市场开启，灵巧手产业链全拆解

01产业驱动因素

①人形机器人大单持续落地

节前，优必选又签订了3000万元人形机器人大单，订单总金额逼近4.3亿元。

截至目前，国内智元、开普勒机器人、优必选等厂商订单均已达到亿元级别。

海外厂商特斯拉则表示于2025年底推出第三代人形机器人，2026年开始量产，到2030年前将年产100万台。

整体来说，2024年初至2025年2月，国内人形机器人领域融资规模累计已有1800亿元，促使产业形成从“政策-融资-订单”的正向循环。

②2035年具身智能产业规模将破万亿

人形机器人是具身智能发展的最高阶形态，也被认为是最具潜力的应用之一。

根据《中国发展报告2025》，当前我国具身智能产业发展处于起步期，市场规模有望在2030年达到4000亿元、2035年突破万亿元，引领交通物流、工业制造、商业服务等领域新质生产力的跃升。

而我国同时具备多模态模型研发能力、零部件生产能力以及成本优势，产业链在未来几年有望迎来快速发展阶段。

02产业全景图

03上游产业链

对人形机器人来说，其要实现学习、感知、运动、决策，技术难点之一便是灵巧手等关键技术的突破。

03-1电机（驱动）

作为机器人的核心执行末端，灵巧手的成本占比在14%～18%左右。

其中，驱动系统提供动力，主要用于实现各手指的运动，是灵巧手价值量最高的环节。

目前驱动系统以电机驱动为主，且空心杯电机是主流方案，一只手用到的电机数量高达17个（对应17个关节/自由度）。

不同于无框力矩电机，空心杯电机没有转子铁芯，具备体积小、功率高和低噪音等优点。

尤其是无刷空心杯电机/直流无刷无齿槽电机，利用霍尔元件检测位置达到闭环控制，更加适用于灵巧手。

另外，空心杯电机本身技术难度就偏高，单价在1000-2000元不等。

过去，欧洲老牌龙头企业主导了全球空心杯电机市场，而当前我国厂商也在积极布局空心杯电机产品，多家企业已进入送样、小批量产阶段。

03-2减速器、丝杠、腱绳等（传动）

传动系统将动力转化为手指关节运动，属于从动力传递到精准操控的核心枢纽。

灵巧手的传动方式较多，包括连杆传动、齿轮/蜗轮蜗杆传动、腱绳传动等，并且需要减速器与电机配合实现降速和提高输出扭矩，丝杠再将旋转运动转换为直线运动。

传动过程从电机→减速箱→丝杠→腱绳→手指指骨，其中腱绳、连杆传动当前应用较多。

具体来说，减速器主要用到行星减速器，谐波减速器随着技术逐渐成熟需求有望增加，丝杠主要用到滚珠丝杠，腱绳则主要用到超高分子量聚乙烯纤维材料。

其中，减速器和丝杠价值量及用量相差不大，为300-500元/个、17个用量（参考特斯拉一代机器人），腱绳则价值量偏低，单条在30-50元。

当前我国企业均在积极布局相关零部件生产。

03-3传感、控制器（感知、控制）

感知系统助力灵巧手实现感知能力，包括触觉传感器、力传感器等。

控制系统则负责处理传感器传来的各种信息，并根据预设的算法和指令，控制驱动和传动装置，以实现对灵巧手动作的精准控制。

当前，随着灵巧手的功能性提升，触觉传感器用量显著提升。

以及在控制器中控制算法愈发关键，多模态大模型的应用是趋势。

03-4相关标的

①鸣志电器：深耕控制电机及驱动系统，已构建“电机+驱动+传动+闭环”的全栈式产品体系。

②拓邦股份：国内控制器龙头，送样空心杯电机后现已实现小批量订单。

③五洲新春：全球轴承龙头，陆续开发出灵巧手微型丝杠、线性执行器行星滚柱丝杠等新产品。

④中大力德：国内减速器龙头，同时具备行星减速器、谐波减速器、RV减速器零部件供应能力。

⑤南山智尚：纺织企业，拥有超高分子量聚乙烯纤维产能，当前积极与人形机器人企业合作拓展相关业务。

⑥汉威科技：国内传感器龙头，在柔性触觉传感器（电子皮肤）领域达到国际领先水平，并已实现出货。

04中游产业链

04-1灵巧手设计

灵巧手设计既可以由零部件厂商实现，也能由本体厂完成，目前行业一体化趋势更明显。

另外综合国内外技术路线可以发现，灵巧手正呈轻量化、高仿生与高自由度趋势发展，单技术路线差异化较大。

同时，随着我国供应链的逐渐完善，我国灵巧手成本优势明显，价格控制在10万元以内，而国外价格甚至超百万。

04-2宇树、智元等国产链、特斯拉链

我们主要来看一下国产人形机器人供应链和特斯拉链。

当前，人形机器人整机企业基本都是自研灵巧手。特斯拉曾表示，灵巧手的工程量大约占到整机开发工程的一半。

特斯拉的灵巧手方案已迭代至第三代，自由度达到22个，宇树科技发布的UnitreeDex5灵巧手，自由度达到20个，另外智元灵巧手自由度为19个，优必选已发布了四代灵巧手。

而从已披露的信息，特斯拉链五洲新春、北特科技、鸣志电器、浙江荣泰等都有可能是其潜在供应商，宇树链则有长盛轴承、奥比中光、新坐标、高测股份。

智元链涉及卧龙电驱、中大力德、富临精工。

华为链（与优必选达成全面合作协议）涉及亿嘉和、埃夫特、柯力传感、兆威机电等。

（以上不作顺序排名，且主要参考灵巧手部件供应。）

04-3相关标的

①宇树科技：预计今年四季度提交上市申请文件。

②兆威机电：凭借减速箱、电机和电控系统的产品研发优势，成功开发出仿生机器人灵巧手产品。

③雷赛智能：基于电机等产品研发优势，实现人形机器人“眼脑手关节”全覆盖，其中灵巧手方案具备强负载能力与高性价比。

④捷昌驱动：与灵巧智能合作开发灵巧手，具备电机、丝杠等核心零部件供应能力。

05下游产业链

灵巧手既服务于人形机器人，也能独立于人形机器人。

即还可以独立应用于医疗、工业自动化、危险作业环境等领域。

据相关证券机构预测，2025年全球人形机器人灵巧手市场规模大约6.4亿元，而假设2030年全球人形机器人出货量超过400万台，按照灵巧手单价2万元测算，灵巧手全球市场规模将有望超过1300亿元。

而且远期，人形机器人出货还会持续提升，再加上灵巧手独立应用，其市场空间将更大。

06发展趋势

事实上，随着人形机器人下肢运动性能日趋成熟，上肢灵巧手的重要性开始体现，其决定着机器人功能的上限。

未来2年，预计灵巧手方案有望快速迭代，加快人形机器人实现“手脑协同”。

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以上分析不构成具体投资建议。股市有风险，投资需谨慎。