铁皮不倒翁！宇树Unitree G1解锁“反重力”模式

9月23日消息，宇树科技（Unitree）官方发布实测视频，其人形机器人G1展示的"反重力"模式引发行业关注。

视频中，测试人员对G1进行飞踢、横踹甚至用椅子推倒等冲击测试，机器人每次被击倒后均能在0.8秒内自主起身，随后无缝衔接被打断的动作序列，结尾处更完成连续空翻等高动态动作，官方强调"视频无任何加速处理"。

这项突破的核心在于 G1 搭载的 HUMANUP 仿生起身框架。

G1 的反重力能力源于 HUMANUP 仿生起身框架的两阶段训练体系。

在第一阶段 “虚拟探索期”，研发团队搭建了包含1000+种地形和500+种冲击角度的仿真环境，让G1的数字模型在其中进行超10万次“跌倒-起身”试错。通过强化学习算法，模型会自动记录“手部撑地时的最优发力角度”“膝盖弯曲的能量损耗阈值” 等关键参数，最终筛选出128种物理规律允许的高效起身轨迹。

进入第二阶段“现实优化期”，算法会通过实时碰撞检测模块，将虚拟轨迹转化为实际动作。

当G1被椅子推倒时，分布在全身的6个IMU惯性测量单元（采样率 2000Hz）会在80ms内捕捉到重心偏移数据，控制器随即调用虚拟训练中匹配的“侧翻起身轨迹”：先通过肩部电机发力将上半身撑起，同时调整髋关节扭矩，让腿部从折叠状态快速展开，最后借助足端压力传感器（精度0.1N）判断地面支撑点，完成重心转移。

这种方法使G1在草地、雪地等复杂地形的起身成功率较传统控制器提升1.88倍，尤其擅长处理"手部撑地→膝盖发力→重心转移"的全身协同动作。

硬件层面的革新同样关键。G1身高127厘米、体重35公斤，配备23-43个高扭矩关节电机，最大关节扭矩达120N・m，配合反关节折叠设计，可实现人类无法完成的肢体扭转动作。

性能对比显示，G1在动态平衡领域已接近国际顶尖水平。与波士顿动力Atlas电驱版相比，两者均能完成反关节起身动作，但G1凭借 9.9 万元的起售价（仅为同类产品的1/5）和开源的二次开发接口，更具商业化潜力。目前标准版续航达2h，支持电池快速更换，为工业场景全天候作业提供保障。（转自AI普瑞斯）

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