号称“取代人类”的史诗级机器人，只会边偷袭人类、边绊倒自己

多年以后，已经统治宇宙的机器人仍会记得人类工程师第一次带它以“运动员”的身份出现在人类的世界里那个八月的上午。

起跑姿势完美，双腿动力满格。可刚跑出几步，它就撞上了一个控制机器人的人类，它似乎已了然谁操控着对手。

在8月14日开幕的世界人形机器人运动比赛上，摔跤、掉脑袋已经不再稀罕。但是把人撞摔了、自己没摔，就稀罕了。

此番盛况引起无数网友看热闹，#机器人不语只是一味地报仇# #机器人也会耍小脾气##机器人偷袭人类一拳又一拳#，各色词条轮番占据热搜。

“感受智械危机的力量吧”

人类笑翻了，机器人的尊严蓝屏了。

可是，北京国家速滑馆的观众不相信眼泪，全场一瞬安静，紧接着爆发出惊呼和大笑。

有人说它懂得“擒贼先擒王”，有人说它：“违反了阿西莫夫的机器人原则第一条”——不能伤害人类，甚至还有人指责它“肇事逃逸”。

但说实话，这真不能怪它。就在撞击发生的前一秒，它的两个控制员正低头交接遥控器，谁也没看前方。它像一枚全速出击的子弹，义无反顾直奔那个倒霉的人类。

如果机器人有脸红功能，那一刻把它的CPU散热风扇性能拉满，恐怕也是救不了的。

机器人为何总爱摔倒？他们身后为何总有一个大喘气的人类？这究竟是性能的扭曲还是脑干的缺失？

让我们走进科学。

01

摔掉脑袋，并不稀罕

摔跤学，是世界人形机器人运动会的显学。

在100米障碍赛上，机器人好不容易稳稳登上阶梯，却在下楼时重心不稳，整颗头都摔飞了出去。

离场时刻总是分外艰难，两个工程师一人抱着机器人身体，另一人则拖着腿、拎着头，带它遗憾退场。

足球赛场的摔倒，则是一道乘法题。

一台机器人不幸栽倒，紧随其后的同伴来不及反应，结果骨牌效应般连环“扑街”，工程师们只能一边扶，一边记笔记。

4x100接力赛上，机器人摔跤之后，工程师连忙上前，大概是焦急了，人也摔了。

也有高光的时候，在100米短跑项目决赛中，来自北京人形机器人创新中心的“具身天工Ultra”以21.50秒成绩夺冠，它冲过终点……然后摔倒了。

在几天的竞赛中，机器人摔倒，宕机，掉链子的场面已不罕见，现场大屏上还会回放机器人摔倒的画面进行“反复处刑”。

笑完了，还是得说，这群机器人其实摔出了“高度”。现阶段的摔倒，是通往具身智能的必然过程。

人形机器人，本质上就是对人类的模仿：用大脑来思考，用小脑来协调动作，还有一个可以承载一切的身体。这些可以概括为三点，大脑、小脑、本体。

从观众眼里，摔倒是一个结果。但从工程师眼里，摔倒由一系列变量组成，每一次摔倒都有一连串数据产生，由关节扭矩、步频、路面状况等要素构成。当机器人进入高速奔跑状态时，每一步的支撑和摆动都是在“刀尖上走路”。

关节电机的输出、传感器的反馈和中枢的运算必须精准对齐，否则哪怕一个细小的延迟，就可能导致身体重心偏移。

人类的神经和肌肉有天然的缓冲和修正能力，但机器人一旦失衡，就只能硬生生摔倒。

在极限速度下，它摔倒其实是整个系统被推到承载边界的直接体现。

图源@pixabay

赵文是北京人形机器人创新中心的运控算法工程师，也是天工Ultra摔掉脑袋时，那个替他拖着腿离场的工程师。

在100米短跑赛上，机器人冲过终点后摔倒，赵文并不意外，他告诉我们，虽然比赛全程由机器人自主完成，但冲刺速度的上限依然需要人为设定。

几天前的入场测试里，它还经常在跑道上“脸着地”。为了稳妥起见，比赛前两天团队采取了保守策略，没有把速度设定得太高。而在百米赛场上，团队决定放手一搏，把速度调到极限。

极限速度之下，抵达终点摔倒，已经是极其体面的结果了。

事实上，人也会摔倒，因此跌倒爬起的能力，机器人必须要掌握。

不过，目前这依然是人形机器人难啃的硬骨头足球比赛中的小型机器人，个头矮、重心低，摔倒后还能利落地翻身爬起，迅速投入下一轮进攻；

而高大的跑步机器人则完全不同，一旦倒地，往往只能依赖工作人员扶起。跑得快往往意味着身材修长、步幅大，但也让重心更不稳。

而机器人越高大、双腿越长，一旦脸朝下趴在跑道上，手脚往往都够不着支撑点，想要站起来的难度就会成倍增加。

到现在为止，大多数跑步机器人仍然需要工作人员把它们扶起来。

工程师扶倒地的机器人

赵文告诉我们，放眼全行业“机器人最初可能是一个粗糙的产品，非常容易摔倒，无法继续工作。未来它会有一步功能，进化到我们认为的理想形态，这可能是我现在都想象不到的未来机器人能实现的功能。”

02

机器人在前面跑

“脑子”在后面追

关于未来的图景，有很大的延伸空间。不过现阶段的人形机器人，后面几乎都要跟一个遥控它的人类。

在许多赛事中，很多机器人并不是完全靠自己在比拼，而是有操作员在场边实时“托底”。

它们能冲刺、能出拳，但往往是因为有人不断输入方向和速度。于是观众看到的，更像是一场人类隔空操作铁人的表演。

在田径比赛中尤其明显，观众看到，许多人形机器人身后都跟着一个跑得大喘气的工程师。

人形机器人后面总会跟着工程师@Mr_少陵

本次的运动会，许多人形机器人以遥控方式参赛的情况摆到了公众面前，争议随之而来。“人形机器人与遥控双足玩具有什么区别”等质疑活跃在各大社交平台。

实际上，许多观众记住的100米短跑赛的选手是宇树的机器人而不是天工，因为它的速度最快。

但实际夺冠的是天工，因为它采用的是全自主模式，无人在后面追赶遥控，按照比赛规则最终完赛用时乘以了0.8的系数。

宇树科技创始人王兴兴事后表示，宇树的H1也具备了不用遥控器的能力，但因为策略不同，为追求速度，宇树最后在赛场中仍然采用了遥控策略。

以机器人赛跑时后面拿着遥控在追的那个人类来说，他其实做的事很单纯，就是做机器人的大脑。

机器人和人不同，人跑步时大脑和身体能随时做出细微修正，而机器人每一步落脚都会带来偏差：上一脚稍微靠右，下一脚身体就可能整体斜过去。

如果速度再快一些，四五米每秒的冲刺，两步就可能直接跨进别人的跑道。因此，人类要做机器人的外挂，告诉机器人“要多快”，以及“往哪走”。

为了减少这种风险，赛事方特意把标准1.22米宽的田径跑道拓宽到2.1米，一方面方便接力交接，一方面也让机器人有更多“容错空间”。

但即便如此，仍有不少机器人一旦忘情了、发狠了，就丝滑地跑出了S形，甚至直接串道。

于是，操控者只能死死盯着赛场，不停地微调左右和旋转，通过微调左右与旋转，拉好眼前这匹随时要脱缰的马。

目前的现实是，小脑在国内发展很快，机器人的灵活度平衡性现在的发展都比较成熟。

但大脑的发展还相对滞后，还不能像人一样灵活理解环境和即时规划。

赵文直言：“（中国）现在机器人小脑已经很强，但大脑方面的技术还在追赶国外。它们能完成一些具体任务，但要真正泛化到所有场景，还需要很长时间。”

赛场上的“由人操控”，则更多是一种安全保障和策略权衡。

在争夺金牌的赛场上，厂商倾向于最稳妥的方式。但在实验室里，全自主的尝试一直在推进。

未来，随着“大脑”被大模型和新芯片补齐，人类操控者会逐渐退场。

那时，运动会的看点将不再是谁跑得更快，而是谁能真正独立地完赛。

03

什么时候，机器人可以替我打工？

独立，很重要，因为机器人并非只属于赛场。

“你不能指望一个人拿着遥控器，全天候帮机器人干活。要让它真正走进家庭和工厂，它必须能听懂一句指令，自己分解成动作并完成”，赵文说。

人工智能已经能在虚拟世界里写文章、作画、聊天，但那只是“脑子”的聪明；没有身体，它永远无法真正理解和改造现实。

而机器人正好相反，它们有身体，却缺乏灵活的“大脑”。当“大脑”和“身体”真正结合，智能就真正落地了。

人形机器人之所以被寄予厚望，是因为人类社会本就是为人类身体设计的：门把手的高度、洗衣机的按钮、书桌的尺寸，都是按人的尺度来定的。

只有人形机器人，才能无缝接入这一整套环境，像人一样使用工具，完成日常任务。

具身智能的目标，就是让机器人不只是机械动作的集合体，而是能在真实世界中自主学习、应对变化，逐步成为我们生活和工作的伙伴。

如果说运动会是机器人们的“舞台”，那么真正的问题是：它们能不能走下舞台，进入我们的日常生活？赵文的回答是谨慎的：机器人要真正走进千家万户，最少还要五年的时间。

但在一些特定场景里，它们的确有机会先行一步。比如展馆、科技馆、博物馆的导览工作：任务单一、环境稳定，观众甚至还会因为新奇而更加愿意和机器人互动；又比如高校和科研实验室，机器人已经在承担教学和实验验证的角色。

更远一些，它们还可能被部署在灾难救援、管网检测、电力巡检这样的危险工种里，替人类完成高风险的任务。

图源@pixabay

目前有两件事情仍不可避免，第一，赛场上摔跤，第二摔跤之后观众会笑。

但别忘了，人类历史上第一次赛车比赛中，冠军的平均时速仅为19km/h。如果有人骑着自行车路过，或许需要停下来等等它。