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金融界2025年7月9日消息，国家知识产权局信息显示，重庆工业设备安装集团有限公司、重庆大学、西安航天化学动力有限公司申请一项名为“基于四舵轮工业移动机器人双模型的反演滑模轨迹跟踪控制方法”的专利，公开号CN120276427A，申请日期为2025年02月。
专利摘要显示，本发明公开基于四舵轮工业移动机器人双模型的反演滑模轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：1)设计四舵轮工业移动机器人运动学控制器的控制律；2)基于运动学控制器的控制律，利用反演法搭建外环运动学反演速度控制器；3)设计四舵轮工业移动机器人动力学滑模控制器的控制律；4)基于滑模控制法搭建内环动力学力矩控制器；5)利用外环运动学反演速度控制器、内环动力学力矩控制器实现四舵轮工业移动机器人的双闭环反演滑模轨迹跟踪控制。
本文源自：金融界
作者：情报员
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