北京亦庄半马专访 | “行者二号”——仿生驱动赋能超强续航力

来源：新华网

“行者二号”从起跑线出发

新华网北京4月27日电（韩磊）4月的京城，一场全球首次“人机共跑”的半程马拉松比赛吸引了众人的眼球。20支人形机器人参赛队在比赛中“八仙过海，各显神通”。最终，基于肌腱驱动仿生技术的“行者二号”获得了季军。虽然没有夺冠，但它却是参赛者中的续航王者，是没有更换电池完赛半马的机器人。赛后，新华网对“行者二号”机器人总负责人李清都进行了专访。

新华网：首先恭喜“行者二号”取得了季军的好成绩。在比赛表现上，“行者二号”与其他机器人相比，最大的优势体现在哪些方面？

李清都：“行者二号”拥有不换电跑完全程21.0975公里半马的能力，续航能力较强。“行者二号”身高1.7m，体重仅为28kg，轻量化，稳定、安全是它的特色。为解决传统机器人负载低、续航短以及电池能量密度与电机功率密度受限等问题，团队自主研发了全新基于肌腱驱动的仿生技术，模仿人摆腿时膝关节有几块肌肉同时驱动的原理。“行者二号”采用这种仿生方式设计电机驱动结构，在同等负载能力下跑得更久、更轻盈。

新华网：从研发到参加这次半马，“行者二号”经历了多次升级和改进。在赛前准备阶段，针对半马赛事，团队对“行者二号”进行了哪些针对性的优化和训练？是否遇到了一些技术难题？又是如何解决的？

李清都：团队在赛前进行了大量的长距离测试，模拟不同地形、环境条件，以优化机器人的步态控制和能量管理。此外，还专门为机器人开发了一套智能策略调整系统，可以根据实时状态调整步幅和步频，以适应不同赛段的需求。在软件层面，团队也对感知和决策算法进行了强化，让机器人在长时间运动时能够做出更优的调整，提高稳定性和效率。

“行者二号”在比赛现场

新华网：“行者二号”采用的肌腱（绳）驱动机制被称为“模拟生物肌腱运动特性”，这种设计相较于传统刚性驱动，在安全性、灵活性和负载能力上有哪些具体优势？在实际应用场景中，如何平衡机器人的运动性能与自身重量？

李清都：肌腱（绳）驱动机制模拟生物肌腱的运动特性，使机器人具备更高的安全性和灵活性。绳索驱动对增加负载降低自身重量非常有效，已被广泛应用各行业，尤其是在超重负载和负载自重比大的场景中。“行者二号”采用高强度、轻量化的复合材料，使得机器人在保证结构强度的同时极大降低重量。其次，长时间运行要求高效的电池管理系统，技术人员在控制策略上做了大量优化，包括步态能量回收机制，减少无效能耗。此外，绳驱动的控制精度也是难点，团队通过高精度传感器和先进的控制算法来确保机器人步态的稳定性。

技术人在比赛现场调试“行者二号”

新华网：上海卓益得机器人有限公司以“开启人机共生的新纪元”为愿景，在实际研发和市场推广中，是如何具体践行这一愿景？有哪些阶段性成果可以分享？

李清都：卓益得希望以多模态人工智能和仿生机器人技术重塑工作与生活的无限可能，用高效的人形机器人为科教、工业、服务、康养等场景的应用，提供领先的具身智能解决方案。目前卓益得已经在科教领域落地诸多案例，在K12和高校都有合作，今年卓益得已经在交互服务和工业应用领域部署了最新的成果。“行者二号”的顺利完赛已经证明卓益得机器人的续航能力可以满足巡检侦查、安防、物资运输等实际搬运领域的要求。

新华网：“行者二号”机器人的命名有什么特殊来历吗？如果赋予它性格特点，您觉得它会具有怎样的性格？能否用一句话简要介绍“行者二号”机器人的核心特质呢？

李清都：2015年11月，“行者一号”机器人用0.8度电持续行走了134.03公里，获吉尼斯世界纪录认证。此后的10年间，技术团队尝试了多种技术方案，最终通过材料和算法优化解决了双足机器人的续航问题。经过多次版本迭代，“行者二号”终于在卓益得问世。它的性格和“马拉松精神”相似，就是超越自我、永不言弃。“行者二号”最核心的特质是高效、稳定、安全，智能。它的顺利完赛，很好地证明“模拟肌腱驱动仿生技术”商业化可能性。卓益得希望的通过和产业界的深度合作来加速技术转化，让仿生机器人从实验室走向市场，真正发挥社会价值。