骑自行车、有情感：稚晖君鸽了两年后的模块化机器人灵犀X2来了

2025 年 3 月 11 日，在前一天公布了具身系统研发成果后，被粉丝称为“野生钢铁侠”的稚晖君（本名彭志辉）正式发布了智元机器人的最新力作——灵犀 X2。这位曾经的华为天才少年、2022 年毅然放弃百万年薪创立智元机器人的 90 后科技达人，时隔两年终于再次带来重磅更新，展示了这款集运动、交互、作业三大能力于一体的人形机器人。

灵犀 X2 体重 33.8 公斤，全身配备 28 个自由度，被智元机器人团队称为“第一台真正具备复杂交互能力的灵动机器人”。这个小家伙融合了三大核心能力：高自由度运动的双足机器人特性、基于情感计算引擎的智能交互能力，以及具备通用任务执行的具身智能。

在最基础的运动能力上，能够稳稳当当地行走、奔跑和原地转圈、跳科目三、深蹲动作这些不算新鲜的能力自然不在话下，最让我震惊的是它居然还会骑滑板车、平衡车，甚至是自行车。

交互方面，灵犀 X2 搭载了一套基于 Diffusion 的生成式动作引擎，以及专门训练的多模态交互大模型“硅光动语”（光代表视觉，动代表动作，语代表语音）。这使得 X2 能够实现毫秒级响应的人机交互，能通过视觉识别物体、阅读药品说明书，甚至能理解人类的面部表情和语音语调，做出相应回应。视频中，X2 用稚晖君本人的声音进行对话，聊天时还会配合适当的手部动作，看起来相当自然。当被问到“这些问题有哪些是预先设置的”时，X2 还骄傲地回答“完全随机”，颇有些人味儿。

此外，它还具有远程裸眼 3D 交流（看起来有点抽象）、机机（机器人和智能手机）联动等新鲜功能。

为了展示它的精细操作能力，灵犀 X2 又重现了稚晖君四年前就展示过的绝活“葡萄缝针”。通过开源的数据集和框架，灵犀 X2 已具备简单任务的零样本泛化能力，比如从货架取物。此外，它还能与其他机器人配合工作，例如给同伴充电等任务，展现出其协作潜力。

为了实现这些能力，灵犀 X2 采用了新的模块化设计理念。它的硬件系统被拆分为一系列可复用的核心组件，包括小脑控制器 Xyber-Edge、域控制器 Xyber-DCU、智能电源管理系统 Xyber-BMS 以及核心关节模组 PowerFlow 等。这种设计让开发者能够像搭积木或无人机航模一样，轻松组装出各种形态的人形机器人系统。这种可模块化拓展的设计，可以使其能力拥有更高的上升空间。除了加速迭代，还能让用户根据自己的需求自由探索，适配康养、服务、家庭陪伴等各类场景。

关节结构方面，X2 原型机全身 28 个自由度采用了类似人体的串联结构，没有使用任何并联结构，这既保证了惯量上移，又实现了运控算法的完全解耦。用稚晖君的话说，这让 X2 能够像人一样很地晃腿。

运动控制算法是 X2 的另一个亮点。团队放弃了传统的基于模型 (Model-based) 的控制方法，转向学习驱动的强化学习策略，通过深度强化学习与模仿学习相结合，让灵犀 X2 学会了像人一样的运动能力。稚晖君在视频中还展示了 X2 早期训练中的各种“翻车”场面，比如学会了螃蟹式横着走路、跳着往后蹦，或者直接躺地摆烂等。

另外，为了让机器人更有“人情味”，研发团队在动作模态上下足了功夫，赋予机器人呼吸韵律、好奇心和注意力机制等细节，使其举止更加生动自然。未来，智元机器人计划通过 Reaction-Agent 情感计算引擎进一步丰富 X2 的情感表达，让它变得更加“有血有肉”。

而且，除了它的内在，这个机器人的外在也更柔软。在材料选择上，研发团队没有走传统路线，而是尝试了各种柔性材料，包括 TPU、ETPU、EVA，甚至还试过美妆蛋，最终选定了亲和性较高的柔性材料，让机器人摆脱了传统“钢筋铁骨”的冰冷感。作为面向家居场景的机器人，这种提供情绪价值的设计也的确很有必要。

在具身智能方面，智元机器人开源了大规模具身真机和仿真数据集，并提出了 RoboDual 大小脑系统架构以及基于 ViLLA 架构的基座大模型“启元”(GO-1)。这一大模型通过融合多模态大模型 (VLM) 与混合专家系统 (MoE)，有效突破了传统具身智能在泛化性、跨本体适配性、数据利用率和持续进化机制等方面的瓶颈。

稚晖君表示，灵犀 X2 的能力可以延伸到日常生活的方方面面，实现机器人的“吉祥三保”——保安、保姆、保洁，并同步应用于教育、医疗等多个领域。

“我们的终极期待，是希望机器人能够成为构建社会生产力的重要分母。”

参考资料：

1.https://www.bilibili.com/video/BV1JYRjYoEzE/?spm_id_from=333.788.recommend_more_video.0&vd_source=717deaf214136e4c4fdfc4fea7a67652

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