中信证券：仿生技术赋能，机器狗商业化提速

财中社2月5日电 中信证券发表研报称，四足机器人兼具灵活性及稳定性优势，在工业巡检、应急救援、军用、消费等领域具备广阔应用前景。伴随算法优化及大模型驱动下的智能化程度提升，以及关键零部件的技术成熟度提升及成本下降，我们看好四足机器人的大规模商业化前景，看好具备技术优势的整机厂及壁垒较高的零部件公司。

四足机器人（又名机器狗）通过模仿四足动物的步态与运动模式，可实现复杂地形中的灵活行走、奔跑、跳跃等，相较于其他构型兼具灵活性与稳定性，在工业巡检、应急救援、军事、消费等场景应用潜力巨大。历经40余年的技术探索，当前四足机器人已进入商业化应用与多场景拓展阶段。随着技术成熟度和成本控制能力的提升，四足机器人向多场景的渗透正迎来提速。据高工机器人产业研究所（GGII），2023年全球/国内四足机器人市场规模约10.74、4.68亿元，预计2030年全球/国内四足机器人市场规模约80.33、48.28亿元，2024-2030年市场规模CAGR约33%/40%（不含军用）。美国长期引领四足机器人技术发展，国内企业后来居上，据GGII，2023年宇树科技/云深处科技全球市占率分别约41%/11%，分列全球第一/第三。

四足机器人性能核心由驱动系统、控制系统、感知系统、通信系统等部分组成，这些组成部分的高效协同直接决定了机器人在任务中的表现。我们以宇树科技Go2四足机器人为例，基于系统中主要部件的数量对其系统及关键零部件价值量进行估算：

1）结构件与驱动系统：占总价值的60%-70%。结构件采用高强度轻量化材料（如铝合金、碳纤维）构建机器人躯干、腿部和足端框架；驱动系统作为动力核心，由12个精密关节电机（集成电机驱动、编码器和减速器等）及锂电池组成，直接决定了机器人的动力输出、运动性能和续航能力；

2）控制系统：占比约15%-20%，包括高性能运动控制器和IMU等，负责实时数据处理与精准指令输出，保障机器人在复杂环境中的动态稳定性和精确性；

3）感知系统：占比约10%-15%，以激光雷达为关键部件，结合足端力传感器与前置摄像头，为环境感知与动态路径规划提供精准支持；

4）通信系统：占比约5%-10%，确保机器人在多样化应用场景中的协同效率与信息共享；

5）其余功能模块：伴随模组、照明灯、麦克风等占比约5%-8%，在功能扩展与用户体验方面发挥重要作用。

当前四足机器人产业仍处于产业化初期，认为其走向大规模应用铺开的核心痛点在于性价比提升。性能方面，当前四足机器人在自主性、智能性等方面距离“替代人”仍有较大进步空间。四足机器人算法涵盖了感知算法、规划控制算法等，赋予机器人在复杂环境中的智能决策和精确执行能力，而AI大模型可从感知、决策、控制等多维度提升四足机器人智能化水平。算法的迭代优化，以及结合虚拟数据集、现实物理世界数据集的AI大模型训练，为当前四足机器人力跃升的主要瓶颈。成本方面，随着国产化技术的突破以及供应链的逐步完善，国产关键零部件有助于整机降本，但部分零部件在自动化量产能力、长时间稳定性等方面仍有待提升。出于成本控制及整机性能考虑，整机厂自研核心零部件为趋势。

智能化迭代不及预期，关键零部件迭代不及预期，关键零部件国产化不及预期，产业链中上游竞争加剧。

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