从阿里离职创业，这个团队做出机器人“大脑”，拿下6000万订单

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作者丨黎晓梅

编辑丨刘恒涛

图源丨有鹿机器人

具身智能初创公司有鹿机器人的产品和市场进展，可以用“飞快”来形容。

2024年上半年，有鹿机器人就率先拿下千万元的订单，被认为是“具身智能赛道的第一笔高额订单”。同时，公司披露获得来自创新工场、元璟资本、百度风投等超1亿元的天使轮融资。

不久前，有鹿机器人宣布，公司订单金额突破6000万元。创始人兼CEO陈俊波向创业邦表示，公司自2024年9月开始量产，不到4个月就拿到了来自清洁、新能源、物流、工程机械等领域的订单，除此之外，有鹿机器人也接到多个楼宇园区的人工智能服务订单，产品一直处于供不应求的状态。

有鹿机器人成立于2023年3月，公司以自研LPLM大模型为核心，向机器人企业、制造业和服务业客户，分别提供LPLM大模型、软硬件结合的具身智能大脑Master 2000、以及集成了LPLM大模型的机器人整机。

创业不到两年，实现量产、拿到6000万订单，有鹿机器人是如何做到的？

• “小蛮驴”的启示

有鹿机器人是一家“阿里系”出身的企业。公司的核心团队中，陈俊波和联合创始人谷祖林均来自阿里集团。陈俊波曾在阿里云、淘宝及菜鸟ET实验室、达摩院工作，并担任阿里达摩院机器人实验室负责人。谷祖林是前阿里巴巴机器人CEO、菜鸟网络ET实验室无人车项目负责人。

在阿里，陈俊波成功推动了菜鸟网络“E.T.物流实验室”的建立。在E.T.物流实验室期间，陈俊波担任无人车算法负责人，负责小G团队，陆续推出了菜鸟小G、小G2代和小G plus等多款配送机器人。2018年后，陈俊波成为阿里达摩院机器人实验室负责人，并发布了配送量超2千万单的配送机器人“小蛮驴”。

阿里达摩院用一个团队、一套系统去支持不同的产品，包括运维机器人、巡检机器人、配送机器人等，这给了陈俊波一个重要的启示。

“在阿里达摩院我们唯一要做的就是技术先行，我们有机会探索多模态技术、研究大模型如何与机器人结合。我们探索的结果是，AI在不同领域的技术规律是一样的。”陈俊波说。

也就是说，无论怎样的场景及何种类型的机器人，都能用一个大模型运行。而大模型，也让机器人实现通用成为了可能。过去，机器人缺乏灵活的“大脑”，每执行一个不同的任务，就要修改设置程序。有了大模型之后，凭借高泛化性，机器人无需调试即可灵活适应任务，做到“开箱即用”。

这是一个巨大的机遇。陈俊波认为，“具身智能最大的意义在于帮助中国各行各业完成智能化升级，这是中国产业界最不可错失的一个机遇。”

小蛮驴机器人

2021年“双11”的10天内，小蛮驴配送快递超过100万件。截至2022年3月，小蛮驴配送物流订单累计超过1000万单，刷新国内末端无人配送纪录。不到一年的时间，小蛮驴就获得如此爆发性成长，陈俊波认为，这说明团队探索的大模型与配送机器人的结合，已经成功走出了实验室，有了大规模商业化的基础。同时，机器人行业也进入了快速发展的拐点期。

“从技术规律上来讲，多任务学习是机器人未来发展的核心。为了让我们的机器人能够在技术上得到更快的发展，我们不能局限在做物流、做某一场景限定的机器人技术，我们需要用通用大脑服务各行各业。”陈俊波说。

于是，他选择离开阿里，开始创业。

打造即插即用的通用具身智能大脑

2023年，刚成立的有鹿机器人与阿里云通义千问联合推出了具身智能大模型LPLM-10B。一年后，有鹿机器人推出了基于LPLM大模型、可即插即用的通用具身智能大脑Master 2000。

有鹿机器人的核心产品LPLM大模型具备通用性，可以实现在跨模态、跨场景、跨行业的数据中提取出许多共性信息，通过抽象、投影、转移等过程，充当一种基础模型，适用于各类场景和各类机器人中。

做具身智能大模型，有鹿机器人团队投注精力最多、最具挑战性的环节是数据搜集。

陈俊波说：“具身智能怎么设计，模型是一个非常大的卡点，但最大的卡点其实还是在数据。我们有10余年研发机器人的经验，代码可以重新写，但是数据带不出来，有鹿成立的时候，我们一条数据都没有。”

在冷启动阶段，有鹿机器人团队先将模型在仿真环境中训练，搜集数据。但由于仿真环境中的数据分布和真实世界的不同，即使大模型在仿真环境中已经接近100%的成功率，到真实环境后又会掉到60%。

LPLM架构图

为了提高现实中的成功率，实现Sim To Real（仿真到真实环境的迁移），有鹿机器人用几十台机器人通过遥操作的方式收集现实数据，通过半年时间，将大模型成功率从60%提升到了90%以上。实现90%的成功率，意味着能支持机器人在一些容错性高的场景里工作，比如服务业配送货物、清洁打扫、巡检等。

“人工智能需要数据分母，当我们从事不同场景、完成各种任务之后，才能在物理世界中得到最宽泛、最多样、最真实的数据，从而让模型不断成长，更好的模型又让产品更加畅销。”陈俊波说道。

经过持续迭代，陈俊波透露，有鹿机器人的LPLM大模型2.4版本，已经在国际人工智能顶级竞赛上拿下了8个冠军，打败了同场的NVIDIA、Google、Meta（Facebook)、三星等企业。

新升级的2.4版本，感知效果有了质的提升，可以正确识别道路等空间分割，让扫地机器人更细致地清理道路边缘、接缝处。在过窄道时，也能降低因为抖动造成的卡停现象。

双轮驱动，从赋能家庭场景到各行各业

有鹿机器人坚持双轮驱动的发展战略。一是围绕家庭场景，打造具身智能机器人矩阵。二是针对传统设备进行智能化升级，用大模型赋能各行各业，以及各种设备。

“具身智能大脑没人会用，我们要教育市场，因此需要完整的机器人产品矩阵。

另一方面，我们看好家庭这个市场，将会围绕家庭这个场景打造好产品。其他行业我们将通过赋能的方式完成，这是我们商业模式的闭环。”陈俊波说。

陈俊波分析，在家庭场景主要有三种需求：一是“清洁”，二是“到家”，也就是商品配送，三是“服务”，诸如洗衣、做饭、扫地、照顾老人小孩等。

围绕这三种需求，有鹿机器人规划了清洁机器人、物流配送机器人、人形机器人这三类方案。让清洁机器人走进社区大门，物流机器人走进单元门，人形机器人走进家庭大门。

从清洁机器人起步，有鹿机器人最初计划向客户出售LPLM大模型软件解决方案。但为了让客户更直观地看到具身智能大模型的价值，有鹿机器人借鉴安卓系统的市场教育策略。安卓系统刚出现的时候，为了教育市场，谷歌做了安装安卓系统的Nexus手机。

具身智能大脑Master 2000

有鹿机器人买了一批客户的扫地机器人，将LPLM 大模型集成进去。通过展示扫地机器人性能的提升，推广有鹿机器人的大模型。

集成了LPLM 大模型的扫地机器人，能实时分析地面垃圾量情况，根据垃圾量的多少和分布情况，智能调整清扫策略。在垃圾较多的情况下，全部扫一遍。垃圾少时，定点清理。并且该机器人还可以听懂语言指令，随叫随到，比如“去1号楼扫落叶”、“在门口拖地”等，这些指令都能理解并执行。通过智能清扫，可以大幅降低扫地机器人的电量损耗。

有鹿机器人赋能的扫地机器人，智能化程度显著提升，打动了客户和投资人。

2024年5月，有鹿机器人宣布获得来自清洁领域的千万元订单，客户为一家国内头部清洁设备制造商，采购了Master 2000用于智能化升级。

用大模型赋能各行各业以及各类设备，是有鹿机器人“双轮战略”的另一轮。陈俊波透露，有鹿机器人已经与徐工集团签订了战略合作，同时，正在与头部的清洁公司以及国内新能源巨头签订合作协议。

此外，有鹿机器人的LPLM大模型已经能应用在轮式机器人。陈俊波表示，随着大模型的升级，LPLM大模型将逐步适用于移动操作机器人和人形机器人，将在2026年实现移动操作机器人通用大脑的快速落地，2030年实现人形机器人通用大脑的规模化落地，最终实现通用具身智能大模型，让大模型也能应用于叉车、挖掘机、铲车等传统设备中。

“今天即便我们在国际竞赛上取得了很好的成绩，有了一个不错的模型，但坦白讲，距离我们真正对机器人期待还有很长的路要走。”陈俊波说道。