湖北
日前，腾讯Robotics X实验室方面公布了其最新研发成果人居环境机器人“5号”（以下简称为小五），并表示该机器人具备一系列创新技术和能力，旨在成为可以与人居环境和谐相处的通用机器人。
据了解，作为腾讯Robotics X实验室最新一代机器人，小五集合此前多代机器人研发的核心能力，融合了四腿轮足复合设计、大面积触觉皮肤、多指灵巧手以及安全人机物理交互等多项自研技术。
腾讯方面透露，小五可在真实人居环境中完成行走、搬运物体等动作，并且能够处理复杂任务、与人进行交互。与此前的机器人不同，小五本体采用的四腿轮足复合设计，让其既保持了足式机器人的越障能力，也保持了轮式机器人运行的效率、在平地上有更快的速度。
具体而言，小五可以在平地上切换为四轮模态、两轮模态运动。同时在四轮模态下，小五可以根据不同的负载需求和环境空间，通过交叉腿的设计，扩大和缩小支撑空间。而在不平整地形上，小五则能够使用可伸缩的直线腿配合主动力控、实现弹簧悬挂的效果，从而保证上半身平稳。例如在楼梯场景，其能够采用轮足复合的形式顺利通过。此外在不需要工作时，该机器人还可以自主折叠起来，减少占用空间、方便运输。
除了形态创新外，腾讯方面采用了自研双编码器大扭矩密度的执行器，让小五能够更有力量，同时也在该机器人手臂上部署了自研的具有180个检测点的大曲面覆盖触觉皮肤，这使得小五能够拥有更加敏锐的“感官”、可以根据外界环境的变化作出相应的反应。
面对人居环境中多样复杂的任务，腾讯方面则为小五设计了包含三个模块的统一控制框架，包括实时在线定位和建图（SLAM）系统、多层级（路径级-轨迹级）的在线运动规划，以及一体化的全身运动控制。其中SLAM是指利用激光雷达、RGBD相机等传感器数据，实时检测周围环境中的动静态障碍物，并在线规划最优路径和控制指令，从而避免碰撞和意外发生、确保机器人在复杂环境中安全高效地完成任务。
而在人机交互方面，小五可以依托触觉和视觉感知，以及识别、规划和控制算法与人类进行安全舒适的物理交互，并准确地理解、预测并满足人类的日常行动需求。
对此腾讯方面表示，“腾讯Robotics X实验室致力于推动人机共生的发展，小五这一创新原型机已经在实验室环境下展示强大的运动和控制能力。在未来的智能家居中，机器人将不再是冷冰冰的机器，而是人类生活的伙伴和助手，也是具身智能的一个优秀载体”。
此外，近日腾讯研究院方面还联合腾讯Robotics X实验室、腾讯基建、清华大学未来实验室、清华大学无障碍发展研究院、帝都绘和机器人大讲堂共同编写了《人机友好空间导则》。其中显示，通过建设环境友好（对建成环境做适应性改造）、系统友好（数字环境可持续）的人居环境，能够达成人机友好，并且让机器人“更丝滑”的为人服务。
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