腾讯发布轮足式机器人！能照顾老人，还会自我收纳

四腿轮足复合设计，让小五可以在平地上快速行走，也可以顺利迈过台阶、斜坡等各种不平整的地形；能伸缩的腿部，让它可以能够处理不同高度情况的作业。软件方面，内部的控制框架能够让它完成识别环境、制定计划再到计划实行。

在腾讯Robotics X实验室展示的小五进入养老院服务老人的场景中，它可以轻轻把老人从床上抱到轮椅上，还可以推着轮椅送老人去参加活动，途中还会注意躲避障碍。

一、四腿轮足复合设计感知、控制能力强

小五最大的亮点，是它“轮+腿+足”的复合设计，这样可以让他既有足式机器人的越障能力，也保持了轮式机器人运行的效率，让机器人在平地上有更快的速度。

根据不同的地面状态，小五可以切换四轮模态、两轮模态运动。在四轮模态下，小五可以根据不同的负载需求和环境空间，通过交叉腿的设计，扩大和缩小支撑空间。

在不平整地形上，小五会使用可伸缩的直线腿配合主动力控，实现弹簧悬挂的效果，从而保证上半身平稳。在楼梯和马路牙子等场景，小五可以采用轮足复合的形式，顺利迈过去。

独特的腿部设计，还可以帮助小五提升负载能力。每条直线腿可以单独伸长缩短，可以根据不同的作业空间需求，调整支撑高度，能帮助用户取放高处的物品，可以在低矮的空间完成操作。

小五还可以自主折叠与展开，当不需要工作时，机器人可以自主折叠起来，减少占用空间，方便运输。

根据腰部大负载的需求，小五采用自研的双编码器大扭矩密度的执行器，让机器人能够更有力量，同时手臂上，部署了自研的具有180个检测点的大曲面覆盖触觉皮肤，这使得小五能够拥有更加敏锐的“感官”，可以根据外界环境的变化作出相应的反应。

想要应对复杂的人居环境，机器人还需要具备灵敏的感知能力和灵巧的操作能力。在软件方面，小五有一个统一的控制框架，这个框架由三个模块组成：

一是大范围复杂环境下高精度视觉感知定位和状态估计。基于激光雷达和IMU等传感器所搭建出来的一套高频、低延迟、高精度的实时在线定位和建图（SLAM）系统，并与轮足复合里程计进一步融合，可以让小五更好地感知环境和自身状态。

二是多层级（路径级-轨迹级）的在线运动规划。小五可以利用激光雷达和RGBD相机等传感器数据，实时检测周围环境中的动静态障碍物，并在线规划最优路径和控制指令，避免碰撞和意外发生，确保在复杂环境中安全高效地完成任务。

三是面向多地形适应移动操作一体化的全身运动控制。遇到有障碍的地形，比如人居环境中常见的楼梯，小五会识别地形，然后灵活切换各种形态来高效应对障碍。

腾讯Robotics X实验室还展示了一系列小五作为一个机器人护工，进入养老院照顾老人的日常——

小五会先识别找到老人：

学习了老年人运动特性的小五，用训练出来的最优动作去抱扶老人：

推轮椅上的老人去参加活动：

推轮椅的过程中还会注意避开旁边障碍物：

二、积攒了四代机器人研发的技术，从四足发展到轮足融合

成立于2018年的腾讯Robotics X实验室，在推出机器人小五之前，已经研发了四代机器人：

2020年，Robotics X实验室推出四足移动机器人Jamoca。软件上，基于自研的机器人控制技术，实验室为 Jamoca 打造了一个能应对复杂环境的智能大脑。硬件上，Jamoca 由外部提供的平台改装而成，重约70公斤。Jamoca能行走、小跑和跳跃，也可以自主定位和避障。当时，它是国内首个能完成走梅花桩复杂挑战的四足机器人，实现梅花桩中心点1厘米内的落脚误差。

2021年推出的轮腿式机器人Ollie，兼具轮式结构和腿部能力。依靠轮式结构，Ollie可以快速移动，而腿部能力则让Ollie可适应不平地面，完成跳跃台阶、360度空翻等高难度动作。

2021年，腾讯首个软硬件全自研多模态四足机器人Max亮相。Max也是采用的自研的足轮融合方案，在不同的环境，可以切换不同的形态模式。

2023年，机器人灵巧手 TRX-Hand亮相。这款灵巧手的多传感器融合技术解决了传统机械手抓取物体时的难点，具备较高的操作精度和灵活性，当时有测评称“已经能够超过老师傅的手巧能力”。

小五的出现，便是融合了这四代机器人在四腿轮足复合设计、大面积触觉皮肤、多指灵巧手以及安全人机物理交互等方面的多项能力。从实验室走向养老院等人居生活场景，我们可以看到机器人在加速发展的同时，也在渐渐更深入地融入我们的日常生活中。

当老去那一天到来的时候，机器人护工叫你起床、帮你拿快递、喂你吃饭、推你去散步……这样的未来，或许也将会成为现实。