视觉方案是辟邪剑谱，激光雷达是葵花宝典

不是东风压倒西风，就是西风压倒东风。自动驾驶行业里，纯视觉和多传感器融合路线的争论一直暗流涌动。

最近，华为、小鹏、蔚来乐道、百度的视觉版智驾陆续上车，引发了视觉派的一阵欢呼，“胜利了，终于胜利了！”

且慢自我感动，也不要泪水上涌，想象代表不了事情的真相。

01

转移话题、偷换概念是辩论赛中那些舌灿莲花的辩手经常使用的手段。

在视觉派和激光雷达派的交锋里，视觉派的高手偷天换日，巧妙地转换了争论的焦点，把问题转换成了：单靠视觉能不能实现城区智驾？

这个问题很好回答，当然可以。

特斯拉2021年7月推出不使用激光雷达、不依赖高精地图的城区NOA，至今已经过去了三年的时间了，特斯拉直接贴脸开大，还有什么好辩论的呢？

不过，和国内车企擅长发布PPT技术一样，特斯拉当时的Autopilot在城区的表现非常差，直到2022年特斯拉在感知技术栈里加入OCC占用网络，Autopilot更名FSD，其城区NOA才由PPT量产阶段正式进入城区。

城区智驾的技术根基是占用网络。

有了占用网络，就可以识别白名单之外的通用障碍物，做出避免碰撞这么一个基础性的安全兜底动作，方能应对复杂的城市交通场景中神出鬼没的各种交通参与者。

特斯拉实现视觉版OCC的时间是2022年，国内头部玩家陆续实现融合激光雷达和摄像头信息的OCC的时间是2023年，也正是在这一年，有了OCC傍身的头部玩家掀起了轰轰烈烈的开城运动。

时间不等人，为了加快开城，提前抢占用户心智，华为、蔚小理在2023年实现OCC占用网络时均大量使用了来自激光雷达的信息。

激光雷达可以直接测量占用网络需要的3D信息，不需要太多数据就可以训练出3D体素形式的占用网络，正好完美匹配华为、蔚小理2023年刚上线城区NOA时智驾里程不足以训练出纯视觉OCC的状况。

时过境迁，过去了一年多的时间，头部智驾车企的智能驾驶累计里程虽然和特斯拉还差着一个数量级，但也足以训练视觉形式的占用网络了。

于是，华为、小鹏和蔚来前脚接后脚地推出了基于视觉OCC的视觉版高阶智驾。

02

发明FinFET技术为摩尔定律续命20年的胡正明教授说过，提出问题比解决问题的能力更重要。

视觉派的第二个问题来了，用摄像头不用激光雷达可以实现纯视觉城区智驾，用激光雷达不用摄像头的话，高速智驾都实现不了，这不足以证明激光雷达没有多少价值吗？

这种理解反映了一些人二极管式的思维盲区。谁说摄像头和激光雷达必须非此即彼？

这个世界从来不是非此即彼的，不过，有的时候确实要分出来一个你高我低。

正如人类倡导与大自然各个生态系统和谐共处，但人类始终处于食物链最顶端一样，无论是纯视觉方案还是多传感器融合方案，摄像头都是必不可少、稳居C位的正宫娘娘，和主位相比，激光雷达发挥的只是辅助作用。

要解释这种地位的差异，需要遵循马斯克经常宣扬的第一性原理，马老板常常说，“物理学是定律，其他一切都是建议。

”从物理学的角度，谁的分辨率更高、提供的信息更丰富多样，谁的作用就越大。

先看分辨率。拿目前主流的800万像素摄像头和禾赛科技今年刚刚发布但还没有量产的512线激光雷达相比，摄像头的分辨率高出20倍，和目前量产车上搭载的128线激光雷达相比，摄像头的分辨率更是高出了两个数量级！

再看信息形式。摄像头可以提供颜色、图像纹理信息，激光雷达却只能提供几何信息。一个非常显而易见的事实是，摄像头可以识别红绿灯、交通标识，但激光雷达永远无法识别红绿灯信息。

但是，多传感器融合方案的本意是利用激光雷达、摄像头各自的优势，实现点云和视觉信息的优势互补，利用点云的几何结构信息和摄像头的图像纹理信息，综合实现更加精准全面的感知，为啥非得有我没你？

03

吵架赢不了市场竞争，但有人发难的角度之刁钻，让人不服不行。

最近，各大头部智驾厂商的视觉版高阶智驾系统陆续上线，之前感到势孤力单的视觉派纷纷挺直了腰杆，甩出了一个灵魂之问：如果可以实现纯视觉城区智驾，为什么还要用激光雷达？是有钱没地方花，还是技术水平太落后了？

这个锥心之问看似扎心，无可辩驳，其实只不过反映了他们压根就没做过研发。脱离了产品的性能谈功能，没有任何意义。

举个例子，一些业外人士目前正在激烈地讨论，如果不用激光雷达只使用单颗英伟达Orin X，到底能不能实现城区智驾？

那股子热火朝天劲儿着实让人哭笑不得。

其实，只要把城区NOA的可运行范围定义得足够小，平均接管里程的KPI拉得足够低，不用说用NPU算力高达254TOPS的英伟达Orin X了，一些智驾供应商使用NPU算力为128TOPS的地平线征程5、100TOPS的高通Ride SA8650，也号称实现了城区领航辅助。

从功能上来看，使用单颗Orin X/地平线征程5/高通Ride SA8650同样可以实现城区智驾，但从性能上来看，使用两颗Oin X实现的城区智驾大概会在性能上更高吧。

凤姐也是姐，志玲姐姐也是姐，扪心自问一下，这俩姐的漂亮程度不一样吧？

同理，使用和不使用激光雷达，其性能的天花板也不一样。

拿同一个厂家的激光雷达方案和纯视觉方案做对比。华为搭载激光雷达的高阶版和不搭载高阶雷达的基础版在全向主动安全、城区NOA和城区LCC+的实力上有着明显的差距。

拿不同厂家的智驾方案做对比。极越视觉高阶智驾方案在白天静止故障车场景下的前向主动AEB刹停速度为100公里每小时，小米SU 7的激光雷达方案可以在夜间静止故障车场景下做到120公里每小时。

最近，极越对小米很是不服气，不要不服气，要在成绩上见高低！

张华考上了北京大学，李平进入了中等技术学校，我在百货公司当售货员，我们都有光明的前途。

从性能上看，激光雷达方案更高，从成本上看，视觉方案更有性价比，所以，视觉方案和激光雷达方案都有光明的前途！