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金融界 2024 年 9 月 4 日消息，天眼查知识产权信息显示，江苏普旭科技股份有限公司取得一项名为“基于误差修正的三自由度并联运动平台的摆动位姿反解控制方法、系统与计算机存储介质“，授权公告号 CN117601103B，申请日期为 2023 年 12 月。
专利摘要显示，本发明提供一种基于误差修正的三自由度并联运动平台的摆动位姿反解控制方法、系统与计算机存储介质，该反解控制方法适用于以曲柄连杆机构为运动机构的三自由度并联运动平台，每一个曲柄连杆机构对应配置三个运动关节，分别为：曲柄与下平台之间的单旋转关节，曲柄由电机驱动，相对下平台做旋转运动；曲柄与连杆的单旋转关节；以及连杆顶端与上平台的球铰关节。定义上铰接点位于连杆的的顶端与上平台的球铰球心位置，铰接点位于连杆的运动平面与电机旋转轴延长线的交点位置。利用余弦定理和三角形摆动误差修正，获得三自由度曲柄连杆并联运动平台的位置反解，实现对曲柄连杆运动机构的曲柄旋转角度的精确控制，完成对曲柄摆动的反解。
本文源自：金融界
作者：情报员
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