[成果发布ZBZZ0017]导盲机器人系统

技术成果发布

01 技术名称

导盲机器人系统

02 项目来源

清华大学深圳国际研究生院

03 项目介绍

本发明公开了一种导盲机器人系统，包括建图与定位系统、状态估计系统、运动规划系统、运动控制系统，所述建图与定位系统将建立的栅格地图传送给运动规划系统，并将机器人与使用者坐标传送给状态估计系统；所述状态估计系统将机器人、使用者坐标的状态估计值传送给运动规划系统；所述运动规划系统利用栅格地图、状态估计值求解出系统的控制变量，并传递给运动控制系统。本发明能够在复杂环境下规划出一条由使用者与机器人当前位置到目标位置的实时路径，并规划作用在人身上的力和机器人的运动速度，从而将使用者安全地、舒适地牵引至目标位置。

创新点（1）本发明涉及机器人领域，针对导盲机器人系统设计的问题，提出一种基于力的人机系统模型，并进行模型预测控制以实现导盲功能的方法；

（2）采用运动规划系统中的“人运动规划器”和“机器人运动规划器”的工作流程，人运功规划器可以实时规划作用在人身上的力，机器人运动规划器可以规划机器人的实时速度；（3）运动控制系统通过控制力控装置中的电机转动以调节牵引绳长度，从而控制作用于人身上的力，精准引导使用者。

04知识产权情况

专利类型：发明专利权人：清华大学深圳国际研究生院

申请号：202210557056.1

05成果相关照片

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