机器人（AGV）与梯控系统的对接通讯协议选择，需要综合考虑

机器人（AGV）与梯控系统到底采用哪种协议对接比较合适或者说稳妥呢？

前言

Modbus是一种串行通信协议，由Modicon公司（现在的施耐德电气Schneider Electric）于1979年发明，主要用于可编程逻辑控制器（PLC）的通信。如今，它已经成为工业领域通信协议的业界标准，并被广泛应用于工业电子设备之间的连接。

HTTP协议（HyperText Transfer Protocol，超文本传输协议）是因特网上应用最为广泛的一种网络传输协议，所有的WWW文件都必须遵守这个标准。它是一个基于TCP/IP通信协议来传递数据（如HTML文件、图片文件、查询结果等）的应用层协议。HTTP协议规定了客户端和服务器之间互相通信的规则，包括客户端发送给服务器的内容格式和服务器发送给客户端的内容格式。这些格式通常被称为“请求协议”和“响应协议”。HTTP协议是因特网上最重要的协议之一，它使得浏览器和Web服务器之间能够高效地传输数据，从而实现了Web页面的浏览和交互功能

HTTPS协议（Hypertext Transfer Protocol Secure）是以安全为目标的HTTP通道，简单讲是HTTP的安全版。HTTPS协议在HTTP的基础上通过传输加密和身份认证保证了传输过程的安全性。HTTPS协议的主要作用可以分为两种：一种是建立一个信息安全通道，来保证数据传输的安全；另一种就是确认网站的真实性。HTTPS协议通过SSL/TLS协议提供数据加密、身份验证、完整性校验等功能，保证了在互联网上进行安全通信的可靠性。

CAN总线（Controller Area Network，控制器局域网）是一种多主方式的串行通讯总线，由德国BOSCH公司开发，并最终成为国际标准（ISO11519），是国际上应用最广泛的现场总线之一。CAN总线是一种高效、可靠、灵活的通信协议，被广泛应用于各种领域，特别是在汽车行业中得到了广泛应用。

MQTT（Message Queuing Telemetry Transport，消息队列遥测传输协议）是一种基于发布/订阅模式的“轻量级”通讯协议，该协议构建于TCP/IP协议族上，由IBM在1999年发布。MQTT最大的优点在于，使用极少的代码和有限的带宽，为连接远程设备提供实时可靠的消息服务。作为一种低开销、低带宽占用的即时通讯协议。MQTT协议是一种高效、可靠、灵活的通信协议，特别适用于物联网、小型设备、移动应用等领域。

综上所述，对于机器人（AGV）与梯控系统的对接通讯协议选择，需要综合考虑实际应用场景、实时性要求、安全性和成本等多个因素。而从Modbus到HTTPS、CAN总线和MQTT，每一种协议都有其独特的优势和应用场景，关键在于如何根据实际需求进行选择和配置。

以下是这五种协议详细解读：

Modbus协议是一个master/slave架构的协议，其中有一个节点作为master节点，其他使用Modbus协议参与通信的节点作为slave节点。在Modbus网络上通信时，每个控制器需要知道它们的设备地址，以便识别按地址发来的消息，并决定要产生何种行动。如果需要回应，控制器将生成反馈信息并用Modbus协议发出。

Modbus应用协议是OSl模型第7层上的应用层报文传输协议，用于在通过不同类型的总线或网络连接设备之间的客户机/服务器通信。它定义了一个基于应用数据单元（ADU）的通用Modbus帧结构，应用数据单元（ADU）是由协议数据单元（PDU）上加入一些附加域构成。Modbus应用协议使用功能码列表来读或写数据，或者在远程服务器上进行远程读/写寄存器列表、读/写比特列表、诊断以及标识等处理。

Modbus协议之所以比其他通信协议使用更广泛，主要原因有三个：一是公开发表并且无版权要求，二是易于部署和维护，三是对供应商来说，修改移动本地的比特或字节没有很多限制。Modbus协议有多个版本，包括用于串口、以太网以及其他支持互联网协议的网络的版本。在串行连接方面，存在两个变种，它们在数值数据表示和协议细节上有所不同。

HTTP协议具有简单、快速的特点，适用于分布式超媒体信息系统。浏览器作为HTTP客户端通过URL向HTTP服务端即WEB服务器发送所有请求，而Web服务器根据接收到的请求后，向客户端发送响应信息。常用的请求方法包括GET、HEAD、POST等，每种方法规定了客户与服务器联系的类型不同。

此外，HTTP协议是一个无状态协议，这意味着每个请求都是独立的，服务器不会在每个请求之间保留任何状态信息。这种设计使得HTTP协议更加灵活和可扩展。

HTTPS协议是在HTTP协议与TCP协议之间增加了一层安全层，所有请求和响应的数据在经过网络传输之前，都会先进行加密，然后再进行传输。HTTPS协议的安全基础是SSL/TLS，因此加密的详细内容就需要SSL/TLS。在HTTPS协议中，通过使用公钥加密技术和数字证书，能够确保通信双方的身份认证和数据的加密传输，从而避免中间者攻击、数据篡改等问题。

HTTPS协议被广泛应用于万维网上安全敏感的通讯，例如交易支付等方面。在HTTPS协议中，通信的内容使用对称加密方式进行加密，通信两端约定好通信密码后，通过公钥对密码进行加密传输，只有该公钥对应的私钥，也就是通信的另一端才能够解密获得通信密码，这样既保证了通信的安全，也使加密性能和时间成本可控。

CAN总线具有高性能、高可靠性、实时性等优点，被广泛应用于工业自动化、多种控制设备、交通工具、医疗仪器以及建筑、环境控制等众多部门。在汽车行业，CAN总线已成为一种标准配置，用于连接汽车中的各种控制单元，实现数据共享和通信。

CAN总线采用多主工作方式，任意节点都可在任意时刻向网络上其他节点发送信息，通信方式灵活，且无需站地址等节点信息。同时，CAN总线采用短帧结构，传输时间短，受干扰概率低，具有极强的抗干扰能力。CAN总线还采用无损位仲裁技术，当多个节点同时向网络上传送信息时，优先级高的节点可继续传输数据，而优先级低的节点则主动停止发送，从而避免了总线冲突。

CAN总线标准规定了物理层和数据链路层，而应用层则由用户自定义。CAN总线通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光导纤维，通信速率可达1Mbps，通信距离最远可达10km。此外，CAN总线还具有节点数多、数据传输距离长、通信速率快、数据通信实时性强、传输可靠性高、抗电磁干扰能力强等优点。

MQTT协议是一个基于客户端-服务器的消息发布/订阅传输协议。在MQTT中，客户端只需要订阅一个主题，当有其他客户端向这个主题发布消息时，这个客户端就可以收到这个消息。此外，MQTT协议也支持一对多的消息发布，可以解除应用程序的耦合。

MQTT协议的特点包括轻量、简单、开放和易于实现，这些特点使得它的适用范围非常广泛。MQTT协议特别适合于受限的环境，如机器与机器（M2M）通信和物联网（IoT）等场景。同时，MQTT协议也广泛应用于通过卫星链路通信传感器、偶尔拨号的医疗设备、智能家居以及一些小型化设备中