记者｜张晓慧 江昱玢
编辑｜江昱玢
爆火的人形机器人赛道，迎来一匹黑马。
1月中旬，星动纪元宣布，完成超亿元天使轮投资。
这家北京公司，成立不到半年，产品“小星”就能在草地、石子路等道路上自如行走，搬运重物、取送快递，不在话下。
创始人陈建宇，研发机器人10余年，涉足四足机器人、机械臂、无人车等专业领域，28岁便成了清华的助理教授、博士生导师。
“人形机器人结合AGI（通用人工智能）的具身智能，可能为我们带来下一个iPhone时刻。”陈建宇说。
技术大拿带队，星动纪元加速产品落地。
具身智能
“未来的生活工作助理，上得厅堂、下得厨房。”在一则视频中，陈建宇如此介绍自家产品。
早在2022年的课题研究中，陈建宇和团队尝试开发小体格的人形机器人，第一代“小星”诞生，并逐步往高动态性能推进。
陈建宇不满足于机器人在实验室里跑跑跳跳，次年8月，清华大学交叉信息研究院和上海期智研究院，共同孵化成立了星动纪元，由陈掌舵。
“小星”已更迭到第五代，身高121厘米，体重28千克，可连续上下楼梯、上下坡、自然步态行走，并在崎岖地面、外力作用、30cm落差地面等条件下，保持自主平衡。
团队发布的视频中，“小星”不依赖预先编程，学习野外雪地上下坡，还能帮人接咖啡、烤串等。
陈建宇认为具身人形机器人，尺寸、形态与正常人类相似，更适配真实的生活工作场景，一旦投入生产，能无缝“进厂务工”。
去年8月的世界机器人大会上，“小星MAX”首次公开亮相。它身高166.2厘米，体重46千克，体型更接近一般成年人，搭载了灵巧手。
“比如在汽车装配环节，需要工人进入车内安装，汽车车身环境是为人量身打造的，只有人形机器人能满足这种特定需求。”陈建宇称。
两类规格版本中，小星强调下肢运动能力，上肢配以夹爪，主要针对科研用户；小星Max的目标客户，则是B端的工厂、物流、小区等。
“科研群体对于人形机器人的需求最迫切。”
星动纪元CMO席悦介绍，公司有望今年在科研市场小批量出货，再进入B端市场规模化落地，最终打入C端通用场景。
三大要素
人形机器人的制造成本开始下探。
此前，赛道玩家们报价，动辄上百万一台。年初，特斯拉“擎天柱”的最新成本预估，仅2万美元。
躯体的硬件侧，小星的感知驱动器，核心零部件完全自研，保障移动迅速和抗冲击能力的同时，降低采购成本。
陈建宇介绍，关节电机峰值转矩密度达36Nm/Kg，比目前市面上可买到的德国TQ电机，核心指标高一倍以上。
他认为，人形机器人除了具备优质的本体外，灵活的小脑、发达的大脑很关键。
平稳行走主要靠“小脑”控制，陈建宇团队采用“动力学模型+优化控制”和“物理仿真+强化学习”两条前沿路径。
一方面通过仿真测试机器人验证算法，降低机器人本体的损坏频率；同时基于机器人测试走路、交互时获取的数据，进一步学习优化。
陈举了个例子，星动纪元研发的双臂灵巧手算法，在仿真训练阶段，可以让灵巧手拿起复杂形状的东西，扔到另一只手上，或者双手配合玩魔方等。
完成指令要靠“大脑”控制。
星动纪元整合视觉模型、大语言模型与人形机器人算法，机器人可躲避障碍物、按指令搬运物体、根据菜单准备食材等。
陈建宇团队在其发表的世界首篇“大语言模型+人形机器人”论文中，提出了新的语言模型框架DoReMi，对机器人执行任务中出现的失调情况，即时监测和恢复，提高其工作效率。
“人类从婴幼儿时期开始，学习效率就非常高，而大模型则需要海量的数据才能构建起来。”陈建宇提到，“未来，也许可以从脑科学领域得到启发，探索更优的大模型构建机制。”
学霸创业
陈建宇出生于1992年，母亲是名大学老师。幼年时，他经常出入大学物理室观摩实验，“科技含量高的东西，让我觉得非常兴奋。”
2011年，陈建宇被保送到清华大学，就读的精密仪器与机械学系，是国内最早研发人形机器人的单位之一。
期间，他遇到了贵人施一公教授，研究起无人车技术，为非线性系统实时规划安全轨迹。
2014年，陈建宇在导师推荐下，申请到美国加州大学伯克利分校的直博，师从机电控制学科先驱Masayoshi教授。
读博期间，他的主要课题方向是无人机和机械臂，重点研究MPC（模型预测控制）和强化学习两条技术路线，这恰是后来星动纪元的实践方向。
毕业后，陈建宇拒绝了谷歌无人车部门的工作邀请，毅然回到母校清华任教，担任交叉信息研究院助理教授、博导。
2022年3月，陈建宇在清华大学启动通用机器人的研究课题。当年春夏之交，团队开始研发第一代“小星”，2023年初相继启动第二、三代的研发，8月正式亮相。
天眼查显示，同月，由清华控股出资，星动纪元注册成立。
仅三个月后，陈建宇等来超亿元融资，由联想创投领投，金鼎资本、清控天诚、世纪金源纷纷押注。
“星动纪元抓住了场景化这一关键点，核心部件自研，充分控制成本，为市场化奠定基础。”联想创投集团总裁贺志强表示。
携手联想创投，星动纪元有望得到渠道、供应链等赋能；世纪金源则聚焦商业区、酒店、康养等，为后期人形机器人投入服务行业提供市场。
陈建宇透露，将通过合作方提供的场景，加速人形机器人试用和产品打磨。
“小星”走起来、跑起来、跳起来，这位年轻博导正加速，将其带入大小工厂和千家万户。
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