鲁班1号多臂救援机器人，适合米171和直八8外挂运输，可替代20人

救援机器人，是应用在灾后救援领域的特种机器人。消防救援机器人与地震救援机器人是最常见的两种救援机器人。早在21世纪初期，我国就开启了地震救援机器人研发进程，尤其是汶川大地震之后发展尤为迅猛，例如之前介绍过的“麻辣小龙虾”救援机器人。

地震救援机器人又可分为多类，有的可在震后废墟的狭小缝隙中穿行，寻找被困人员，将信息传达给救援人员进行救治；具有挖掘、破碎、剪切、扩张、锯断等能力的可以辅助消防员营救被困人员；拥有搬运与载重能力的救援机器人可以协助转运受困人员。

鲁班1号多臂救援机器人便是一款多功能合一的救援机器人，该装备自重3-4.5吨，集成了挖掘机、装载机、起重机、叉装机、高空作业车等多种机械的救援功能以及多种形式的生命探测器械功能。

创新点

1.多功能搜寻、救援装备创新结构设计；

2.关键部件轻量化设计与制造；

3.整机运动学、动力学及结构稳定性分析技术；

4.多机电系统的总线管理技术；

5.抢险救援装备控制系统的机电液联合仿真技术；

6.多功能救援装备的智能化控制；

该机器人采用轻量化设计，装备总质量3000kg到4500kg，适合我国普遍装备的米171和直八8外挂运输。

前双臂、后折臂结构（J3为多级伸缩复合折臂），有多个液压输出接口，可连接发电机、空压机、制氧机、水泵、各种手动液压工具设备和照明、充电。

同时具备搜索和救援功能，配备多种辅具，具备远距离大范围扫描式搜索和几乎所有救援机械所具备的挖掘、破碎、剪切、扩张、锯断、抓装、叉装、吊运、举升、推拉、支撑、高空作业等功能，单机可替代20名以上人工作业。

增压柴油发动机、履带底盘、四只蛙式支腿，可在高原、非公路环境（涉水、泥泞、废墟、洼地、坡道等）越野行走和平稳作业。

机器人采用液压驱动方式，其控制系统建立在电液比例系统建模、工作臂的运动分析等基础上，并基于CAN总线的电液比例控制技术进行开发。配备无线遥控模块，使机器人具有简单化的操作和遥控操作功能。此外，控制系统具备高可靠性和鲁棒性等特点，确保机器人救援过程中的安全性。

各作业臂末端、车身、高空作业栏、支腿等部位装有多个相机和传感器，搜索臂末端配备麦克、扩音器、ccd相机、生命探测仪、照明灯等，可实现操作人员、救援装备、救援人员、遇难者及多救援装备间的无线通讯。

为降低装备总质量，满足直升机外挂载荷需求和实现装备多功能快速转换，项目支腿、机械臂、辅具等采用模块化设计。装备MTBF达到1500小时以上。