发那科工业机器人该如何备份程序？

引言：在很多时候，我们很辛苦的工作，往往都是一次意外丢失。。。
我们该如何进行发那科机器人程序的备份呢？

一、文件的备份/加载设备

机器人控制器可以使用的备份/加载设备有： 1）Memory Card（MC卡）

2）U盘

3）PC机

二、文件类型

文件是数据在机器人控制柜存储器内的存储单元。 控制柜主要使用的文件类型有： 1）程序文件（*.TP）

2）默认的逻辑文件（*.DF）

3）系统文件（*.SV)） 用来保存系统设置

4）I/O配置文件（*.I/O） 用来保存I/O配置

5）数据文件（*.VR） 用来保存诸如寄存器数据

6）记录文件（*.LS） 用来保存操作和故障记录

1．程序文件（.TP）

程序文件被自动存储于控制器的 CMOS（SRAM）中,通过 TP 上的 【SELECT】 键 → 按 F1选择 TP Program 就可以显示程序文件目录 。

2．默认的逻辑文件（.DF）

默认的逻辑文件包括在程序编辑画面中 , 各个功能键（F1‐F4）所对应的默认逻辑结构 的设置。

1）DEF_MOTNO.DF F1键

2）DF_LOGI1.DF F2键

3）DF_LOGI2.DF F3键

4）DF_LOGI3.DF F4键

3．系统文件 （.SV）

1）FRAMEVAR.SV 用来保存坐标参考点的设置

2）SYSDNET.SV 用来保存DeviceNet网络配置

3）SYSFRAME.SV 用来保存用户坐标系和工具坐标系的设置

4）SYSMAST.SV 用来保存Mastering数据

5）SYSMACRO.SV 用来保存宏命令设置

6）SYSPASS.SV 用来保存用户密码数据

7）SYSPRESS.SV 用来保存压力数据

8）SYSSERVO.SV 用来保存伺服参数

9）SYSVARS.SV 用来保存坐标,参考点,关节运动范围,抱闸控制等相关变量的设置

4．I/O配置文件

1）DIOCFGSV.IO 用来保存 I/O配置数据

5．数据文件

1）NUNREG.VR 用来保存寄存器数据

2）POSREG.VR 用来保存位置寄存器数据

3）PALREG.VR 用来保存码垛寄存器数据

6．记录文件

1）ERRALL.LS 用来保存错误履历

2）LOGBOOK.LS 用来保存一段时间内的操作记录

三、文件备份/加载方法的介绍

1．何为备份/加载

如下图所示：将文件从机器人控制柜中导出到其它外部储存设备中即为备份； 将文 件从外部储存设备中导入到机器人控制柜中即为加载。

2．一般模式下的备份/加载方法

1）一般模式下的备份 备份步骤：第一步选择确定存储设备；第二步在所选存储设备中创建文件夹；第三步选

择备份的类型并将文件备份到所创建的文件夹中。 样例演示：（以选择 Memory Card 为例）

（1）按 【MENU】（菜单）→7【FILE】（文件）→F5【UTIL】（功能）出现如下图画面：

Set Device（设定装 置）：存储设备设置；

Format（格式化）：存 储卡格式化；

Make DIR（制作目录）： 建立文件夹；

（2） 移动光标选择【Set Device】（设定存储设备），按【ENTER】（回车），出现如下 画面：

Mem Card（MC）： CF 卡；

Mem Device（MD）： 内部存储设备；

USB Disk（UD1）： 控制柜上的 USB 输 出设备；

USB on TP（UT1）： TP 上的 USB 输出 设备；

（3）选择存储设备类型，如 Memery Card（MC），按【ENTER】（回车），出现如下画面：

（4）新建文件夹，按 F5 【UTIL】功能，移动光标选择 【Make DIR】 （制作目录）， 按 【ENTER】（回车），出现如下画面：

（5）移动光标选择输入类型，用 F1 到 F5 或数字键输入文件夹名（Eg：ROBOT），按

【ENTER】（回车），出现如下画面：

目前路径为： MC\ROBOT\，把光标移 至（Up one level（返 回上目录） 行，按

【ENTER】（回车），可退回前一个目录

（6）按 【F4 BACKUP】（备份），出现如下画面：

System files（参数文件）：系统文件 TP programs（TP程序）：TP程序

Application（Application(应用)）：应用文件 Applic.‐TP（Applic.‐TP）：TP应用文件 Error log（异常履历）：报警文件 Diagnastic（诊断）：诊断文件

All of above（全部的）：全部

ASCII program：备份出来的文件均为.LS 格式，可用记事本打开 Image backup：镜像备份（只有 R-30iA、R‐J3iC 控制柜才有这项）

（7）选择 8 All of above，按【ENTER】（回车），显示如下画面：

首先会让你选择是否删除文件夹中的备份文件，然后才要求备份，连按两次 F4 即可。 当屏幕显示文件保存成功，即备份完成。

2）单个文件的备份 备份步骤：第一步确定机器人内部存储位置；第二步从内部存储位置中找出所需备份的

文件；第三步选择选择将要存储的位置。 样例演示：（以某个 TP 文件为例）

（1）按 【MENU】（菜单）→7【FILE】（文件）→F5【UTIL】（功能）选择MD设备，出现 如下图画面：

（2）选择文件，按 F2【DIR】,出现各种文件类型，如下画面：

（3）选择文件类型为 TP，按【ENTER】（回车），并在画面中选中你需要备份的文件。

（4）按 F2【COPY】，出现如下画面：

（5）将文件将要存储的设备和文件夹名选好后，按 F1【DO_COPY】，出现如下画面即备份成功。

3）一般模式下的加载 加载步骤：第一步选择需要加载的文件的外部存储设备；第二步从外部存储设备中找出

所需加载的文件；第三步加载文件。 样例演示：（以加载某个 TP 文件为例）

（1）按 【MENU】（菜单）→7【FILE】（文件）→F5【UTIL】（功能）选择外部输入设备

（如：MC），出现如下图画面：

（2）选择文件，按 F2【DIR】,出现各种文件类型之后，选择*.TP，按【ENTER】（回车） 出现 TP 文件画面如下：

注：选择 【*.*】显示该目录下的所有文件

（3）选中需加载文件后，按 F3【LOAD】（载入），出现如下画面：

屏幕中出现“Load MC：\ TW_SET01.TP?”（TW_SET01.TP 文件要载入吗？） F4 【YES】（执行）：确认

F5 【NO】（取消）：取消操作

（4）加载完成，屏幕出现下画面：

注：若控制器RAM中有同名文件存在，则在第三步中会出现如下画面：

F3 【OVERWRITE】（重写）：覆盖原有文件

F4 【SKIP】（忽略）：不覆盖，跳到下一个文件

F5 【CANCEL】（取消）：取消操作 选择适合的项，加载文件。