编队套件 | 无人机集群编队全套方案来啦！

无人机集群编队开发平台

当我们研究集群算法或相关应用时，一般情况下，都会先开发仿真，仿真开发完毕后，常常因为找不到合适的无人机平台验证自己的集群算法或代码而发愁，好不容易找到接近的无人机平台后，却又与自己研究的方向不符或相关要求无法满足，这样的局面最近已经在改写了。

阿木实验室针对集群研究人员的痛点，设计了无人机集群编队的开发平台，全套的方案保证用户无需关心无人机相关开发，只需关心集群相关的研究。

我们推出的无人机集群编队开发平台有以下优势：

1.适用于室内、室外飞行场景。

2.支持LitttleBee-1、P200、P230、P450、P600等多种机型。

3.搭载有Prometheus项目，该项目已集成建图、定位、规划、控制、目标检测以及集群等多个模块，让用户不仅能研究集群，还可以研究无人机其余相关内容。

4.支持GPS、UWB、Mocap三种定位方式。

结合了如此丰富的内容，该集群套件可满足绝大部分研究者的需求，让研发更高效。

产品特色

无人机集群编队开发平台基于开源无人机项目Prometheus，可在任何运行Prometheus机载系统的无人机上实现组网通信。

使用者可通过ROS界面实现一键操作，方便用户快速上手；配套软件代码完全开源且标有详细的注释，便于用户快速掌握相关控制接口及二次开发能力。

无人机编队支持GPS、UWB、Mocap三种定位方式，能够适应绝大部分的无人机集群飞行场景以及客户需求。

在通信上，实现了机间两两通信，任意一架无人机均可获取其他无人机的信息以及控制其他无人机飞行。

配套详细的技术文档、资料丰富、包含wiki、视频教程等内容，同时为客户提供线下培训以及线上指导答疑。

主要功能

无人机集群编队开发平台提供模式控制、集群控制、一字队形、三角队形、菱形队形（仅Mocap五机支持）、队形变换、四边形绕圈（仅Mocap四机支持）等demo。

GPS无人机集群编队开发平台

GPS编队演示

UWB无人机集群编队开发平台

UWB编队演示

MOCAP无人机集群编队开发平台

MOCAP编队演示

技术参数

支持无人机平台：230轴距（室内）/410轴距（室外）/600轴距（室外）

组网设备上限：5台（理论上限10台）

组网原理：ROS分布式多节点通信

组网设备：大功率路由器/图数传一体组网链路

部署面积（推荐）：≥50㎡（三机室内）；≥100㎡（五机室内）

最大组网半径：20m（大功率路由器）；1km（图数传一体组网链路）

无人机飞控：PX4/APM

机载计算机：Nvidia Jetson TX2（后续升级Nvidia Jeston Xavier NX）

无人机定位方式：GPS/RTK（后续升级）/UWB/Mocap（动作捕捉）

支持功能：模式控制，集群控制，一字队形，三角队形，菱形队形（仅Mocap五机支持），队形变换，四边形绕圈（仅Mocap四机支持）

配套资料

无人机集群编队开发平台拥有Github项目、产品Wiki及官方使用说明的技术支持。此外，还提供与真机功能相对应的ROS仿真教程。通过阿木实验室提供的第一版仿真镜像，用户可通过在电脑上安装镜像的方式，直接解决在配置仿真环境的过程中遇到的各种问题，快速上手开发工作。

同时，集群编队也可与阿木实验室的相关课程配套使用，帮助无人机开发者度过从原理入门到独立开发的学习过程。本课程介绍了Prometheus项目中无人机集群相关内容，讲解了无人机的仿真环境，软件框架以及仿真环境搭建，并且演示了无人机集群demo的操作流程。学完该课程后，学员能够初步掌握Prometheus项目中无人机集群的相关内容。

Prometheus项目之无人机集群课程：

https://bbs.amovlab.com/plugin.php?id=zhanmishu_video:video&mod=video&cid=53&fromuid=360163433

Prometheus自主无人机开源项目：

https://github.com/amov-lab/Prometheus

无人机集群编队开发平台 官方WiKi：

https://formation-wiki.readthedocs.io/en/latest/