文章转载自公众号：WritingForBuilding，《工控百家谈》配图。
作者说明：有些事件的具体日期在不同参考文献和当事人回忆文章中也有出入，本文选择相对权威的一种，关于公司名称，主要记录产品推出时的公司名称，有错误之处欢迎指正 。
- 1968年1月，美国Bedford Associates公司在Richard Morley领导下开发一种可编程控制器，支持用梯形图逻辑编程。
- 1968年3月,通用汽车GM（Hydramatic Transmission Manufacturing Division in Ypsilanti, Michigan）的“ Standard Machine Controller”项目立项。
- 1968年6月，通用汽车的Stone起草了通用控制器的技术规格，包括：控制器应该采用模块化结构，能承受工厂的电磁干扰，振动、粉尘、潮湿等恶劣条件。IO接口支持多路数字隔离输入和数字输出并具有可扩展性，具有数据掉电保持功能，支持定时控制功能。先后有几家公司响应了GM的需求并提交了原型机。
- 1968年10月，Bedford Associates创建新公司来推动新的可编程控制器的产业化，公司名Modicon来自“MOdular DIgital CONtroller”的缩写。新产品命名为Modicon 084。
（Modicon 084 PLC）
- 1969年6月，DEC公司向GM提交了PDP-14控制器，基于PDP-8小型机和扩展IO设计，该控制器不支持用户自主编程。
- 3I公司向GM提交了PDQ II原型控制器。
- 1969年11月，Morley为通用汽车展示Modicon 084, 随后通用汽车将其用于生产线控制。Morley被普遍认为是“PLC之父”。
- 1969年12月，Modicon公司提交第一个关于PLC的专利《Digital computer industrial controller system and apparatus》。
- 1970年，3I向GM提交第二轮样机PMC（ Programmable Matrix Controller）。
- 1971年，Allen Bradley公司收购3I公司。
- 1971年，Allen Bradley公司的工程师Odo Josef Struger和Ernst Dummermuth开发了新一代控制器取代之前的PMC，型号为Bulletin 1774，命名为 Programmable Logic Controller (PLC)，采用专用的编程终端T3 ，该结构申请了美国专利US3942158。Odo Josef Struger后来成为IEEE会士，Rockwell公司技术副总裁，为Allen Bradley公司的PLC架构设计和PLC编程语言国际标准的制定做出重要贡献。
（AB公司的 Bulletin 1774 PLC）
- 1973年，Modicon公司的Mike Greenberg和Lee Rousseau开发了新一代控制器Modicon184。
（Modicon 184 PLC）
- 1977年，Gould Electronics收购Modicon公司，80年代，Modicon产品线卖给德国AEG公司，90年代法国施耐德公司收购Modicon产品线。
- 1977年，Allen Bradley公司推出基于微处理器的PLC产品PLC-2，使用了Intel的8080微处理器。在这之前，AMD公司的2901和2903位片式处理器在Modicon和AB的PLC中获得广泛使用。
（图片为AB后来推出的PLC-3，来自中华工控网工控论坛）
- 1977年，德国标准DIN40719-6功能块图（Function Block Diagrams）标准发布。
- 1978年，日本三菱电机推出PLC产品MELSEC-008。
- 1979年，Motorola公司发布68000系列32位微处理器，该处理器在于Allen Bradley和Siemens公司的PLC产品中获得成功应用。
- 1979年，Modicon公司发布Modbus协议。
- 1982年，一种图形化顺序逻辑描述语言GRAFCET成为法国标准NFC03-190，GRAFCET是IEC61131-3PLC编程标准中的SFC语言的基础。法国Telemecanique公司的PLC支持GRAFCET编程。
- 1982年，德国制定VDI 2880指南。
- 1982年，IEC65B完成IEC1131第一稿。
- 1983年，德国制定DIN 19239编程标准。
- 1983年， Siemens发布 Simatic S5。
（西门子S5-100U PLC，图片来自中华工控网工控论坛）
- 1984年，Scott C. Zifferer和 Joseph J. Menter创办了ICOM Software公司，ICOM编程软件可以与Allen Bradley PLC配合使用，取代T3终端。另一家PLC编程软件公司Taylor Industrial Software也支持多家PLC产品的编程。ICOM和Taylor是当时最主要的两家独立PLC编程软件公司。
- 1985年，Rockwell公司收购Allen Bradley公司。
- 1985年，日本三菱发布A系列PLC。
（三菱电机活动展示的1980年代产品，图为F1系列小型PLC）
- 1986年，Rockwell公司发布基于Motorola 68000嵌入式处理器的产品PLC-5。
（AB公司PLC-5控制器）
- 1988年，GRAFCET成为IEC848国际标准。
- 1990年，IEC1131-1，IEC1131-2标准发布。
- 1992年，PLCopen组织成立，致力于推广IEC1131标准。
- 1993年3月，IEC1131-3发布第一版，综合了其他国际标准：IEC 50, IEC 559, IEC 617-12, IEC 617-13, IEC 848, ISO/AFNOR, ISO/IEC 646, ISO 8601, ISO 7185, ISO7498。确定了五种标准化的PLC编程语言。
（IEC1131的标准号后来改为IEC61131）
- 1993年，Siemens公司制定完成Profibus-DP现场总线标准。
- 1994年，Modicon产品线发布Quantum系列PLC。
- 1994年，Rockwell公司收购ICOM公司。
- 1994年，Siemens公司发布S7系列PLC。
（西门子于1994年起推出的S7系列PLC）
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