为ZIL130卡车模型加装R7FG陀螺接收机并优化乐迪RC6GS V2遥控器参数

　　最近乐迪升级了他们的经典RC6GS遥控器。这款6通道的枪控在入门级模型车领域里面有相当多的玩家在使用。低廉的价格，丰富的功能，多达6个可控制通道，可靠的遥控距离，这些特性还是很具有吸引力的。不过此次升级RC6GS V2之后，价格有少许上涨。主要功能和外观与老款相比，并没有太大变化，所以老版本玩家也不用担忧遥控器是不是过时了。

　　既然叫V2版，那么肯定还是有改进的。
在配置方面，RC6GS V2有标配遥控器挂绳、R7FG陀螺接收机、电源转换线。

　　遥控器的开关按钮布局有小调整，新增了一个带有LED指示灯的SWD点动开关，SWA开关的位置也有所调整，更适合于单手操作。
此外，还新增了挂绳固定孔和FPV显示器支架固定孔。在功能方面，新增了油门定速功能。新增加了SWD开关，用途就比较灵活，通常用于变速箱的高低速切换。

　　以下就以ZIL130卡车模型为例，首重介绍以下三项功能的实现和分享一下参数优化经验。

　　三项功能包括：
陀螺仪、电压回传、油门定速。

　　在使用新功能之前，我们先来对遥控器进行固件升级。RC6GS V2的固件升级方法和以前的版本是一样的。

　　首先把遥控器通过USB连接到电脑上，电脑上会提示找到了一个U盘，并提示要进行格式化，这里咱们选择格式化。

格式化完成后就看到了一个可以使用的U盘，容量不大，但是用于放固件文件是完全足够的。

　　然后把从官网下载的新固件拷贝到这个U盘上就可以了。
下次开机之后便工作在最新的固件之下。

　　这是RC6GS V2的标配接收机——R7FG
这款接收机内置有陀螺仪和电压回传功能。

　　默认状态下，接收机的陀螺仪处于关闭状态。打开陀螺仪的方法是在1秒内短按对码键三次。
陀螺仪与舵机的相位未必是适合于所有模型车的，如果发现反馈方向错误，则需要调整陀螺相位。

　　调整方法是：在陀螺仪启用的模式下，在1秒内短按对码键两次。
此外，如果要使用陀螺仪功能，接收机需要水平安装。

　　ZIL130和RC6GS V2，这是个经典组合，易用性好，功能也很全面，性价比超高！
是非常适合入门爱好者的。

　　要想使用接收机的电压回传功能，就需要把需要采样的电源线连接到接收机上。
在这个案例中，我们截取了给声组供电的电源线，因为它和电调共用动力电池。

　　电压采样线就制作完成了

　　然后把它插在接收机的电压采样端口上，注意极性不要插反了。

　　有了电压回传功能后，我们除了能在遥控器屏幕上看到动力电池的电压，还能设定低压报警电压，从而避免电池过放电而损坏。
在这里我们设定的报警电压是10.5V，这是针对3S锂电池供电的设定参数。

　　返回到主界面，我们可以看到电池图标里面有一个电压数值，这个数字就是动力电池的电压，非常直观。

　　接下来是参数优化，优化是为了让操控手感变得更好。
第一步调整舵机曲线，这里的舵机是指的转向舵机，接在1通道上的那个舵机。
这里我们设定成-50%，这个曲线代表的意义是：行程前段柔和，后段直接。
这样可以获得更精细的转向控制手感。

　　舵机延迟，这个参数实际上就是在线舵机进行软件降速。
实际上咱们用的舵机本身有一个最大转动速度，打满舵的时候，它就按最大速度来运转。
但是咱们的模型，要做到仿真，就需要给它降速。当然，这是针对卡车或攀爬车这类仿真模型来讲的。

　　如果你玩的是竞技类模型车，就另当别论了。总之，这个一是根据车型来，二是根据喜好来，没有统一标准，说一定要有延迟或一定要没有延迟。

　　这里有两个参数可以设定——转向和回中。

　　转向就是转出去的那个速度，回中就是转回到中位回来时的那个速度。
根据自己喜好和车型来设定即可。

　　五点油门曲线，这个参数为什么要设定呢？
也是为了让油门的响应更仿真。这里的设定思路都是针对的仿真攀爬和卡车模型。竞技类的车型另当别论。
图片中这样设定之后，油门的响应会比较柔和，适应于大多数卡车模型对起步时的要求。

　　这是今天分享的一个新功能，它叫：空档速度。也被当作：油门定速。
它的控制开关是SWA，是固定的，不能指定成其他开关。
对于电动车来说，这个功能你可以理解为油门中立点提升。提升多大的程度呢？就通过油门锁定这个百分比参数来决定。

　　设定好之后，按一下SWA开关，油门就会按照设定的参数略微增加一些，这样，即使你不扣动扳机，车也会自己慢速跑，你只管控制方向就好。
值得一提的是，当按下SWA下，遥控器的扳机（油门）就不能控制油门了。
虽然这个功能叫”油门定速”，但是它并不是真正的定速巡航，它只是人为的把油门舵量进行提升的一个设定。

　　辅助通道是可以自己分配开关、旋钮和按键的。
SWA和SWD都是点动开关，只有开和关两个位置，默认设定下放手之后，相位会回到初始的位置。

　　但是如果咱们把参数改为：LK-D之后（看上图中的六通设定），按下开关并放手之后，相位则会保持在当前位置，直到再按一次开关，以此循环。
这个功能主要用于高低速的切换，针对的是具有高低速的两档波箱。

　　但是对于ZIL130这台模型车来说，它只有一个档位，所以高低速切换功能它是用不上的。

　　ZIL130这台模型车还安装有灿烁的灯声组。
我们使用了开关SWB来触发启动音和喇叭音、SWC来控制灯光。
而陀螺仪的感度，我们通过VR旋钮来控制，可以随时调整，使用起来是很简便的。