在古代战场上它是冷兵器之王，不仅射程远，而且杀伤力大，是两军对垒先发制敌之利器。它是我国古代一项伟大的发明，也是古代军队必备的常规武器之一。
弩的使用在我国已有两千多年的历史。弩的类别很多，尺寸也不同，小至手枪那么大，大到如大炮一样大小，它最大射程可达1000多米，小型手提弩射程为500米左右，在马背上也可射出300米。
它的结构非常复杂，由滑膛、曲柄、瞄准器、扳机等装置组成。但毫无疑问，通过对弩的形状及射击原理的研究，人们一致认为弩的制作来自于原始居民用以捕杀猎物的弹弓夹子。
关于弩的发明，在公元前540——529年，历史上曾有过楚琴氏造弩之说，并把它传给了楚国三候，三候又传给了灵王。但从文献来看，有关弩的最早文字记载来自《孙子兵法》：“势如强弩，节如发机”，可见当时弩已在军队中普遍使用。孙膑也曾记录了在公元前4世纪，“万弩具发”战胜庞涓军队的壮景，说明了弩在赢得那场马陵战役的胜利中起的关键作用。
公元前209年，秦二世就有5万名弩射手，太子梁王掌管的弩机就有几十万副。由此可见，在秦朝已具备了成批生产复杂机械装置的能力。
一位外国学者曾说，弩的触发装置几乎和现代步枪的枪栓一样复杂，只有那些技术上很过硬的技工才能仿制出来。在生产力相当落后的古代社会，中国人是如何制造出这样复杂的武器的呢？
弩，虽然在我国古代战争中运用非常普遍，但考古发掘出土的弩并不多。比较完整是1952年湖南长沙扫把塘战国楚墓中出土的一件弩，另一件是2002年湖北枣阳九连墩战国楚墓中出土的一件弩。
从这两件弩的结构特点分析，人们认为古代的弩为可拆装式的。古代工匠们，在制造弩时首先铸造出各部位所需要的零件，然后经过加工再配装起来。分工制作也是那时的一个特点，有利于发挥每个人的长处，可保证质量。这一点从出土大多数弩的触发装置上都刻有制作者的名字，得到了验证。
随着社会的发展及我国古代青铜的使用，从战国开始弩的青铜触发装置也随之出现。这使弩从根本上发生了质的飞跃。
在一寸长一寸强的冷兵器时代，弩可以实现远距离攻击敌人的目的，弩在古时军事上的重要性可想而知。正如学者林沄教授认为：“在火药武器发明以前， 弩堪称世界上最先进的武器。”
宋、元时期，弩的使用不仅再作为一种单兵武器，单独建制的弩军开始出现，这使得弩在制约骑兵上的功效倍增。宋朝还改变了唐朝时期的用弩防御，只用于远攻，而不用于短兵相接的用弩战略。据《宋史》记载：皇祐四年， 河北、河东、陕西都总管司言，郭谘所造独辕冲阵无敌流星弩， 可以备军阵之用。诏弓弩院如样制之。除谘为鄜延路钤辖， 许置弩五百， 募土民教之。既成， 经略夏安期言其便， 诏立独辕弩军。
通过史料可知， 宋仁宗时期， 郭谘制作冲阵无敌流星弩， 可以用于军阵之中。弩制成之后， 宋政府招募当地百姓成为弩手， 并建立了一支军队。宋朝的弩手军主要集中设置于边境地区，只用步兵， 多屯弩手， 大者万卒， 小者千人。
元代统一中原后从军制看， 金朝弩军建制被保留下来。元朝的弩军同样分中央系统和地方系统。中央弩军属禁军， 地方弩军隶属地方行院， 最终统归枢密院调配。据《元史》记载：元朝的左卫、右卫、前卫、后卫和中卫之下皆有一弩军千户， 秩正五品， 并设置达鲁花赤、千户各一员、弹压二员、百户十员， 左卫率府和忠翊侍卫亲军都指挥使司之下分别设置弩军千户所一个。
以这两朝为例，弩军在戍守边境和维护地方治安方面都发挥了重要作用。
弩曾两度由中国传入欧洲，但由于制造技术方面的限制和欧洲人对弩的恐惧，并未得到广泛的使用。
公元11世纪，当欧洲拜占廷人看到第一支弩射出的箭，击中石墙后就全部嵌进去了时，惊恐万分，他们认为这是一种魔鬼似的武器。
此外，弩的格栅瞄准器也是公元1世纪由中国人发明出来的。它和现代的照相机和高射炮中使用的瞄准器类似。后来我们聪明的老祖先还发明了可以连射的连发弩。
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