公元前522年，楚平王听信大臣费无忌的挑拨，要把太子建废掉。这时候，太子建和他的老师伍奢正在城父（今河南襄城西）镇守。楚平王先把伍奢叫来，让他指控太子建谋反。伍奢说什么也不同意，结果被关进监狱，与大儿子伍尚一起被杀掉了。太子建和伍奢的小儿子伍子胥都逃出了楚国。
伍子胥勇而多谋，个性刚强，从楚国逃出来后，发誓要为父兄复仇。他赶到宋国，找到了逃到这里的太子建，后来他们又一起逃到郑国，由于太子建被卷进郑国的夺位斗争中，被郑定公杀了，伍子胥只好转而投奔吴国。当时吴国和楚国因为边民斗殴发生矛盾，吴王派公子光带兵攻打楚国，公子光占领了楚国两座城后就回师了。伍子胥趁机劝说吴王，应该借此机会攻破楚国。公子光知道伍子胥只是想为自己复仇，就劝说吴王打消了这个念头。伍子胥复仇的计划落空了。
当时公子光正在谋划夺取王位，伍子胥觉得施展自己抱负的机会来了，决定帮助公子光。在伍子胥的安排下，刺客专诸暗杀了吴王僚。公子光登上了王位，这就是吴王阖闾（前514～前546年在位）。吴王阖闾即位之后，封伍子胥为大夫，协助吴王处理内政大事。当时吴王手下还有一位将军孙武，是个精通兵法的大军事家，吴王依靠伍子胥和孙武，整顿兵马，先后兼并了周围的几个小国。这几年中，伍子胥始终念念不忘打回楚国去，为父亲和兄长报仇。
公元前506年，吴王阖闾拜孙武为大将，伍子胥为副将，亲自率领大军，向楚国进军。吴军所向披靡， 一直打到楚国的都城郢都(今湖北江陵)。那时，楚平王已经死去，他的儿子楚昭王在吴军到来之前就跑了。伍子胥的愤恨之情无处发泄，就刨开了楚平王的坟，把平王的尸首挖出来狠狠鞭打了三百下，才觉得报了仇解了恨。伍子胥在楚国的老朋友申包胥责备他连死人都不放过，完全不顾忌天理，但伍子胥却说：“我好不容易才等到了复仇的机会，只能倒行逆施，没办法顾忌天理人情了！ “
伍子胥以一介匹夫之身，终于完成了对一个国君的复仇，被称为千古复仇第一人。
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