作者：Friday
话说，动物圈里有一种神奇的生物，不列于十二生肖，却凭借非一般的寓意，多年来稳居年夜饭C位。
近几年，西方发达国家，特别是西方军界纷纷对这种生物的仿生机器人技术的研究开发给予了越来越多的重视，而我国在这种生物的仿生机器人技术方面也形成了自己的特色，在国际仿生领域占有重要的一席之地。
这种生物就是体被骨鳞、以鳃呼吸、通过尾部和躯干部的摆动以及鳍的协调作用游泳和凭上下颌摄食的变温水生脊椎动物——鱼。人们研究的这种机器人技术笼统地来讲就是机器鱼技术。
我们之前介绍过不少来自国内外的机器鱼▼
我们熟悉的德国Festo公司第一款仿生动物诞生于2006年，就是一条名叫Airacuda的仿生鱼▼
在做出第一条仿生鱼后，Festo又顺手做了一条，仿生比目鱼▼
今天再来介绍一只由中国科学院自动化研究所在其实验室展示的仿生机器鱼，近日也登上了几个外媒的网站。
这只机器鱼可以像真鱼一样在水中游动，
不会产生大声的噪音或强烈的振动，据说是水相关研究的特殊工具。
还听说它是以一种麝香鼠为模型
其实，中国科学院自动化研究所致力于仿生机器鱼的研究已经有多年的历史了，该研究所还创造了很多其他种类的机器鱼，▼视频内容：新华社：中科院自动化所仿生鱼达国际先进水平
下面这只在水池里游的是自动化所的机器狗鱼，它是仿照北美狗鱼来设计的，扁平的鱼头，可以降低游动过程中受到的阻力。
鱼的体内包含4个舵机，采用4关节链式机构链接而成。当身体摆动时，与水相互作用，从而产生向前的推力，机器鱼就能轻松的畅游。机器鱼在身体两侧安装有两个灵活的胸鳍，通过胸鳍的配合实现上浮、下潜、横滚等高难度动作。
可以上下左右自由游动▼
横滚运动▼
根据研究人员的说法，不同类型的鱼需要不同类型的推进机制和机制，以使它们像真鱼一样看起来和移动。
有的可以做竖直圆周游动▼
经过十多年的攻坚，中国科学院自动化研究所仿生机器鱼团队在对鱼类深入观察的基础上，结合仿生学、机器人学、材料学、机械学和智能控制，深入探讨了鱼类游动的机制，已经实现利用多模式控制技术将多种性能集成到高性能机器鱼平台。比如仿生机器鱼、机器水母、机器海豚等等。
该研究所成功测试了世界上第一只机器人海豚，它可以像真正的海豚一样从水中跳出来。旋转、跳跃、横滚、翻身...
研究人员设计机器海豚的时候，采用了聚甲醛工程塑料（POM）制成硬性“鱼皮”，这样就增强了耐压能力。通过耐压测试，新设计的仿生机器海豚可实现水下300米的抗压能力。
而且，仿生机器海豚以虎鲸为仿生对象，可以采用上下拍动的方式进行游动，它那胖胖的身躯为安放电子元器件提供了很好的空间。
中科院自动化所的研究人员还透露，他们的一些机器鱼已经部署在河流中进行水质测试并且可应用于水下勘探、初级教育以及娱乐休闲等多个领域。
总的来说，水下仿生机器人的研究具有重大意义，应用前景非常广泛。同时，水下环境非常复杂，仿生鱼在水下的供能、通信等方面的能力非常有限。科学家们除了注重单体的研发，也在注重群体技术的研发，并希望它们可以越来越多地解决一些实际问题。
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