上个世纪60年代，航空技术的发展使得战机低空快速突防能力进步很快，突防的时候能低于100米，速度且高达0.9马赫，极大的压缩了对手防空系统的反应时间。前苏联这个时期也在下大气力发展低空防御武器系统，有防空导弹，还有小口径高射炮，并将两者有机结合起来组成完整的野战低空防御火力网。
ZSU-23-4式4管23毫米自行防空高射炮是这个时期前苏联研发出来的第一种全天候、全自动、多管联装的自行高射炮，绰号"石勒喀河"。全炮由4管AЗП式23毫米自动炮、全封闭炮塔、火控系统、PT-76水陆两用坦克底盘构成。其全长6.54米、高(不含雷达)2.25米、战斗全重19吨、最大时速44公里、最大行程260公里。4管23毫米自动炮方向射界360度，高低射界负4度-正85度，有效射程2.5公里、射高5.1公里、射速3400发每分钟、实际射速800发每分钟、初速每秒970米，配用杀伤爆破燃烧弹和曳光穿甲燃烧弹，可携带2000发炮弹，其中上面两管为480x2发,下面两管为520x2发。乘员4名。
ZSU-23-4式的火控系统包括光学瞄准装置、雷达、计算机、瞄准线和射线稳定装置。无论是固定防空还是在行进中防空,雷达都能够搜索和跟踪目标,并能连续不断地将空中目标数据送给计算机,经计算机算出未来点的射击诸元送给火炮进行射击。这样整个自行高炮系统就能协调地工作,完成其防空任务。计算机为模拟机，整个系统反应时间为14秒。
虽然ZSU-23-4式23毫米自行防空高射炮虽然技术不先进，但是在实战中的表现却很优异，在第四次中东战争中,以色列损失的115架飞机中有一半以上是被它打下来的。ZSU-23-4式23毫米自行防空高射炮的成功让其他国家纷纷模仿发展自己的同类系统。其可以算当时世界上很具有代表性的自行防空高射炮。
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