塔式起重机简称塔机，亦称塔吊，是伴随着液压技术的发展而诞生在20世纪初。据记载，第一项有关建筑用塔机专利颁发于1900年。5年后，又出现了塔身固定的装有臂架的起重机，1923年，正式出现了近代塔机的原型样机，并投入市场。1930年当时德国已开始批量生产用于建筑施工的塔机。1941年，德国公布了关于塔机的工业标准——DIN8770。该标准规定以吊载(t)和幅度(m)的乘积(tm)一起以重力矩表示塔机的起重能力。
在二次大战后，塔吊伴随着新一轮全球化浪潮，进入了新的发展阶段。这是因为战后各国面临着重建家园的艰巨任务，浩大的建筑工程量迫切需要大量性能良好的塔式起重机。这一时期，大量战时生产军事设备的企业转产塔吊，各种各样新的机型层出不穷，极大地丰富了建筑机械市场。
然而，到了1970年代末，西方国家的塔式起重机制造陷入了低谷，不少中小工厂纷纷停业或转产，仅少数大厂得以维持，这和当年冷战格局紧张，前一阶段基建过速有着密切关系。不过，到了1980年代末期，由于亚洲国家融入世界市场，建筑业蓬勃发展，西方国家塔吊生产逐渐复苏。
以联邦德国为例，在塔机制造业鼎盛的1970年代，该国拥有各式塔机48500台，1980年代总量减至当时的1/3，而在近20年里东西德合并，新兴国家基建规模扩大，塔机产量上升，现有塔机近40000台，其中半数机龄不足5年。
如今世界塔机市场最为红火的地区为东欧和亚太(特别是东南亚)。活跃在塔机市场上的著名产商是;德国的 Liebherr 、Peiner、 Wolff ，法国的 Potain 、BPR,意大利的 Potain-Simma、Comedil 、 Nauva 、 EDILMAC ，西班牙的Comensa ，芬兰的 Betrox ，丹麦的KRφLL 澳大利亚的Favco。这些大厂为了在国际塔机市场上占有更多份额，莫不注重总结经验，认真分析市场动态，下大力气进行产品的更新和开发。
近年来，西方塔机在新产品开发上大致有下列一些特点：
⑴ 更多的厂家注重开发经济型城市塔机并扩展成系列。
⑵国外塔机新产品中，有一些新颖的轻、中型折叠式快速安装塔机颇引人注目。
⑶根据一些国家城建当局的有关规定，为防止塔机臂架在狭窄的空间运行发生矛盾，避免吊臂相互碰撞以及碰到邻近的建筑物，在城市高层建筑密集地区施工必须采用动臂式自升塔式起重机。
⑷在经过较长时间研制之后，履带式水平臂架塔机作为一种新产品正式问世。
⑸变频调速系统在国外塔机新产品上得到推广应用。
⑹高新技术开始在塔机上应用。
⑺无论上回转或下回转式塔机，都十分重视驾驶室的平面设计和空间处理。
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