20世纪60年代初，贝尔公司研究出了基奥瓦系列的原型机206型直升机以满足军方关于轻型侦察直升机的要求，军方代号为YOH-4，但是YOH-4在竞争中失败了。但是206的改进型206A被海军选中作为教练机，于1966年10月首飞。1968年206A作为第二代轻型侦察直升机被海军看中，军方代号为OH-58A，并且于1969年向军方交付了2200架，随后，OH-58基奥瓦直升机立即被部署到了越南战场上，主要用作轻型侦察直升机和情报支援。
1976年，陆军和贝尔公司签订了改进“基奥瓦人”的合同，为其配备更大功率的发动机、扁平的玻璃座舱罩和红外线抑制设备。1 976年～1985年，贝尔公司升级了435架A型机，重新命名为OH-58C。1981年9月，“基奥瓦人”被“陆军直升机改进计划”选中，准备将之发展成为武装侦察直升机。改进后的飞机命名为OH-58D“基奥瓦勇士(KiowaWarrior)”，为其配备了四桨叶的主旋翼、更大功率的发动机、大幅改进的航空电子设备，以及可以进行24小时作战空中侦察的桅顶观测仪。OH-58D还可以使用“地狱火(Hellftre)”空对地导弹和“毒刺(Stinger)”空对空导弹，以及机枪和火箭弹挂架。1985年～1991年，贝尔公司把585架OH-58A/C改造成了OH-58D。
机身长9.8米，机高2.59米，机宽1.97米，翼展10.8米，空重718千克，有效载荷345公斤，机组成员1名，可携4名，巡航速度120公里/小时，最大速度120公里/小时。
OH-58D改用4叶复合材料主旋翼，机动性有所增强，振动减小，可操控性提高。尾桨也得到了改进，这使得OH-58D在35节阵风下，仍能保持良好的纵向操纵性能。
OH-58装有滑橇式起落架，舱内有加温和通风设备。OH-58D改用了4叶复合材料主旋翼，机动性有所增强，振动减小，可操控性提高。OH-58D可以同时搭载下列4种武器中的两种：两发AGM-114导弹、两发AIM-92导弹、70毫米Hydra70火箭、12.7毫米M2重机枪。此外，OH-58D机身两侧还有全球直升机通用挂架I UWP l，OH-58D还装有桅顶瞄准具，能提供非常好的视界。
为了加装更多的电子系统，OH-58的后排座位在D型上被取消了。这一空间安装了90组存储装置。OH-58D的电子系统在80年代中期是世界军用直升机 中最先进、功能最齐全的。该系统主要包括两个主控制器/处理器单元，1553B数据总线，与其它主要次系统相连接，如姿态方向参考系统，ASN-137多 普勒速率测量系统，桅顶瞄准具，自动目标信息数据链系统ATH。ATH能将目标信息以数字方式传递给地面炮兵或攻击直升机。与主控制器/处理器单元相接的次系统，除APR-39雷达预警系统和各种频率的通讯系统外，就是座舱内的控制与显示系统，以两具单色多功能显示器为主，显示水平垂直飞行状况，通讯控制，以及桅顶瞄准具的影像等资料。这套系统有效减轻飞行员负荷，增加执行任务的效率。
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