从发展历程来看，步战车围绕装甲步兵的需求逐渐演变而来。一战坦克展现威力后，坦克逐渐从步兵的附庸，变成了独立作战的最强单位。渐渐地步兵反过来要伴随坦克作战，这里就存在一个防御力和机动性差异的问题。欧洲国家开始以卡车搭载步兵，英国、德国等都做了相当不错的尝试，美国作为汽车国家，后来也干过类似的事情。但是汽车和坦克在公路机动性方面也许相差不大，但野战崎岖地形机动性方面当年的卡车就远远不能和坦克相比了，即便对欧洲而言，中欧和东欧很多区域没有什么像样的公路，咱就更不用说伟大的毛熊了。
所以，英国从20年代的演习中得出结论，机械化部队必须要获得一种野外机动能力能够达到坦克水平的运输车辆。最直接的办法是在坦克底盘上拆除炮塔等，改造出履带底盘运输车，类似的设计在30年代大量出现。但随之而来的问题是成本，除了毛熊这样的坦克怪物，谁也没有那么多坦克底盘可以用来改着玩，坦克的数量都达不到要求呢，说白了，大家都没钱。
卡车不够用，坦克底盘太贵，那么就折中吧。于是半履带车出现，它的成本比坦克低，越野性能比卡车强，虽然成本也不低，但至少是一个方案。于是工业底子比较强的美国和德国纷纷疯狂制造半履带车，而其实真穷的毛熊选择了坦克搭载步兵冲击的方式，完全牺牲防护和舒适性。
但是半履带车只是一个暂时的折中和妥协的方案而已。随着战场上速射火力和反坦克火力的进步，最终大家还是要回到履带底盘运输车的道路上，这就产生了著名的M113和东方萌兔的63式，而毛熊强大的装甲汽车传统让它在轮式装甲输送车的道路上继续前进，BTR-40/BTR-152/BTR-60也有自己的优势，但BTR-50和MT-LB则说明毛子搞轮式装甲输送车不是技术问题而是有自己独特的想法。
但履带式和轮式装甲输送车只解决了搭载步兵的防护和机动性问题，装甲车辆三大指标中的火力完全不及格。因此当大家的底盘技术、轻量化防护等技术达到相当高的水平，而战场上的威胁从反坦克炮发展到包括导弹甚至核弹在内的复杂情况后，拥有相当强火力的步兵战车最终出现。当然，从火力配置角度，步兵战车的火力主要是为了打击敌方轻装甲目标和防御工事，保留相当水平的反坦克能力，这与坦克始终将目标集中在敌方坦克是有根本不同的。
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