公元7世纪发明了火药，到公元9世纪末，又发明了黑色火药。公元904年，中国首次将火药用于军事，使兵器的发展从公元10世纪开始进入了一个新的历史时期，人类开始研究并在战争中使用火器。
最初的火器还只是燃烧性和爆炸性的。公元1132年，中国南宋的军事家陈规发明了一种火枪，这是世界军事史上最早的管形火器。该枪用巨竹做枪筒，内装火药，作战时由两人操作，临阵交锋时，点燃火药，借喷出的火焰来烧伤敌人。这种火枪是现代管形火器的鼻祖。
火枪发明后，经过不断改进，到公元1259年，中国南宋时期寿春府人创造了一种突火枪，该枪也是用巨竹做枪筒，内装火药和“子窠”，燃放时喷出火焰，射出“子窠”，并发出巨大响声，史书中虽然没有具体说明“子窠”的质料和形状，但可以推断它是后来子弹的先河。这种枪虽然很原始，它已具备射击性管形火器的基本要素——身管、火药和子弹。
在当时还有用木料做成的管形火器。由于竹、木制成的火枪，射程近、威力小、身管容易炸裂，不能多次反复使用。因而，随着生产力的发展和战争的需要，到公元14世纪，中国发明了世界上最早的金属火枪。公元1351年中国元朝制造出一种铜铳，铳身上有铸文，上写“射穿百孔，声震丸天”。由此可见，它是步骑兵用于冲锋陷阵的重要火器。
金属火枪的出现，是兵器发展史上一项重大变革，从此火器逐步代替冷兵器，并向近代枪炮方向发展。
公元13世纪，中国的火药和金属管形火器的制造方法，经丝绸之路相继传入阿拉伯国家，接着又传人欧洲。在欧洲一些工业技术比较发达的国家里，火枪得到了较快地发展。在当时中国使用火器的历史比欧洲整整提前了二百年。
15世纪初，西班牙人研制出了火绳枪。这种火绳枪的口径为22毫米，枪重8-10公斤，球形铅弹头、重50克，射程达250米，弹头和火药从枪口装填。它有准星、照门和击发装置。
公元1525年，意大利人芬奇发明了燧发枪，将火绳点火改为燧石发火。所谓燧石发火，就是利用燧石与铁磨擦打火，来点燃发射药。因为使用火绳点火，易受天候影响，夜间易暴露目标;采用燧石发火，不但克服了天候的影响，简化了射击过程，提高了射击精度，而且在各种情况下，可随时发射。
1805年英国人福西士发明了火帽枪，其构造是在枪管尾部安装一个小宝塔嘴，嘴上套一铜火帽，火帽内装有含雷汞的起爆药。发射时，击锤打击火帽，点燃起爆药，火花通过宝塔嘴内的小孔，点燃发射药。这种方法既不受天气影响，也减少了不发火次数。
1825年法国军官德尔文设计了一种枪管尾部带药室的前装线枪，将枪膛改为螺旋型线膛，并采用长弹丸，使枪的射程和精度都有了明显提高。
管形火器发明以后，在冷兵器时代里，枪械得到了迅速发展和广泛应用。但是因为这些枪尚处于滑膛、前装阶段，射速慢、精度差、威力有限。所以冷兵器并没有马上被淘汰，直到19世纪中期，近代新式枪械大量装备军队以后，冷兵器才退出战争舞台。
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