据史料记载，薛国的始祖禺阳，是黄帝的二十五个儿子中的一个，因其封地在任（今河北任邱），就以封地为姓。到大禹治水时期，任禺阳的第十二代孙奚仲曾担任过“车服大夫”（管理车辆生产的官员），所以后人把发明车辆的专利权算到了他的头上。大禹治水时，车辆运输肯定很繁忙，鉴于他在后勤保障，提供车辆运输这块做了突出贡献，获封到薛地（今山东滕州）为侯，建立了任姓薛国。《山海经》却另有说法，说薛的始祖不黄帝，而是帝俊。帝俊是东夷民族的首领，东夷民族就是早前生活在山东地区的原始先民。专家们查阅了大量资料，再对照薛城周边的考古资料，认为《山海经》所说薛氏族源更为靠谱。
到了商代，奚仲的后裔仲虺投靠商汤，并帮助打败夏朝有功，被提拨为商朝的左相，进入商王朝的权力中心，协助商汤抓纲治国。仲虺的后人有一个女孩儿嫁到了陕西，生下了一个影响整个中华民族的儿子周文王。因此，商王朝被西周灭亡以后，薛氏家族不但没有被镇压，反而被“周武王封任姓后裔畛，复于薛国，爵为侯”，世代延续了64世、700多年。直到战国周显王时，由于周王室已经衰微，薛国遂被田姓齐国吞并（时间是周显王四十六年，齐湣王三年，即公元前298年），薛氏王朝才正式退出历史舞台，结束了它长达1900年的邦国历史（传六十四世，国祚千九百年《滕县志.薛世家》）。
由此可见，薛国这个弱弱的小国，与夏、商、周三代都有着非比寻常的关系。可这只是问题的一个方面，薛国国祚的延续，虽然离不开历代国君的特别关照，但与那些地域同样狭小的诸侯国相比，邾、滕、鄫等小国多次受到其他大国的侵略，而薛国却基本上没有受到来自外部的侵略和干扰。除了薛国与中央政府关系亲密外，也与他们的历代国君一贯以之坚持“固城池、重家桑、轻赋税”的治国纲领，和推行不搞侵略扩张、不与他国结盟的和平外交政策是密不可分的。找准自己的定位，安份守已的发展经济，增强国力，尽量不要介入大国的是是非非，历来都那些小国的生存之本和长久之计。
春秋中后期，薛国一改先前国君制定的国策，不自觉地参与国际事务，从与晋文公结盟开始，就不断的出钱出力，在为霸主效劳，为他国效力的同时，也是在为自己掘墓。忘记了自己是一个弱小的国家，忽视了发展才是硬道理，抛弃了和平共处的外交政策，这种不顾本国实际情况的错误路线，导致的后果就经济衰退，民怨四起，四面树敌。所以，战国中期，薛国在内忧外患中被齐所灭，也是情理中的事了。
在山东滕州市官桥镇前掌大村周边，商代墓地星罗棋布，这里出土了举世罕见的原始瓷器、商代中晚期的精美青铜器，还数处保持完好的车马坑。在商代，拥有车马坑随葬是极其尊贵的象征。生活在前掌大村的贵族能够拥有随葬车马，说明这里的人物绝非等闲之辈，估计只有像仲虺这样入主朝廷的重臣，才有这等待遇。
“前掌大商代遗址”为人们证实了薛国的尊贵和荣耀，惟有此，它才能够以区区小国长期立足于山东，侧身于齐、楚、晋等春秋大国的漩涡之中，苟延残喘的延续了1500多年。
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