甲午战争中，采用新式近代军制的日本军队，击败了清军，清廷三十年兴办洋务的成果几乎化为乌有。1894年，还在战争进行之时，原广西按察使胡燏棻在天津办理东征粮台，遂在天津马场(后移至小站)编练新式陆军，请德国人汉纳根为总教习，从训练、战术、武器、战法等方面全面学习德国陆军，以期根除湘、淮等勇营之弊端。这支部队就是中国近代化新式军队的雏形。
胡燏棻的新军，在编制上仍沿用勇营旧制，以五百人左右的“营”为基本编制，共计编有十营，步军3000人，炮兵1000人，马队250人，工程队500人，总计4750人。编成之后，称“定武军”。
因胡燏棻本为文人，不熟军旅之事，所以在1895年底，定武军的建设由袁世凯接手，改为“新建陆军”，人数扩充至七千。袁世凯进一步改进兵制，以德国、日本为师，在官兵的选拔上，也按照西方近代军队的标准，士兵要求具有一定的文化程度，军官也需是正规军校中培养出来的人才。
1898年，经荣禄奏请，清廷下旨编练正式的国防军，称“武卫军”，袁世凯的新建陆军也编入武卫军体系，称“武卫右军”。后来义和团兴起，袁世凯任山东巡抚便将其麾下武卫右军带到山东，镇压义和团。八国联军侵华之战，武卫各军损失惨重，唯独袁世凯的武卫右军得以保存，兵力还扩充至一万七千人。1901年，袁世凯直隶总督、北洋大臣，开始以武卫右军为基础，编练常备军。到1905年，在清廷京畿地区已经编成新编陆军六镇，每镇一万多人，相当于以后的“师”。北洋六镇就成为当时中国最为先进的军队，他们不仅装备西式近代武器，而且在编制体制、战术、甚至军装等方面，也完全近代化了。
北洋六镇完全不同于甲午战争时装备了西式武器的淮军。淮军、湘军等勇营，即便装备了近代武器，但是军制、训练方面也还是古代军队，其官兵素质更是停留在冷兵器时代。北洋六镇则是名副其实的近现代军队，这并不是因为他们的武器装备与淮军相比有本质区别，而是在整个军事体制上，都已经近代化了。
清廷对北洋新军的战斗力十分满意，就以此为模板，在全国各地编练新军，按计划共建立新军三十六镇。但是时代大潮滚滚向前，新军并不能挽救清朝的灭亡。地方上的新军，有些仅仅只是有了番号，并未编成，更有一些新军则被革命党人争取进了革命阵营，反而成为了埋葬清朝统治的主力军。
尽管各地都在编练新军，但是北洋六镇仍是新军中的翘楚。北洋六镇固然是一支近代化的军队，可是袁世凯带兵的手段仍然学习自勇营，使得本应为国家军队的北洋军，成为了袁世凯的私人部队。后来袁世凯凭借北洋军的力量，逼迫清帝退位，还把自己送上了中华民国大总统的宝座。北洋军在清末民初势力急剧膨胀，并在袁世凯死后，造成了军阀割据混战的局面。
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