第七代 W140系列（1991–1998）
1991年3月，新一代S级轿车（W140系列）在日内瓦车展上首次亮相。与W126系列前身系列车型以及几代梅赛德斯-奔驰高级系列车型一样，新一代S级轿车普通版亦推出了长轴距车型，轴距加长100毫米以增加后排腿部空间。
全新设计6.0升V12发动机是梅赛德斯-奔驰为轿车批量生产的第一款12缸发动机，是当时动力最强劲的乘用车发动机之一，其额定功率输出达300千瓦（408马力），峰值扭矩达580牛米，并在1600转/分钟时，即可实现高达500牛米的强劲扭矩。
1993年6月, 该车型与其它轿车系列车型进行了统一化设计，将“S”字样放在三位数号码之前，而且字母后缀“E”，“D”，“L”被省略了。例如，500 SE变成了S 500，并根据新的命名系统，600 SEL更名为S 600长轴距。从此，行李箱处只注明车型级别和发动机排量，而不标注车身版本（普通或长轴距版）---大家仔细看就不难察觉。最显着的变化是重新设计了4.2升和6缸机车型。使用数字采取了四舍五入法，统一到百位，以提高整体形象的统一性，所使用的数字与实际排量对应。
8缸和12缸车型在1995年9月进行了多项技术改进。1995年9月，还导入了ESP ?电控车辆稳定行驶系统，作为所有装配8缸发动机的S级车型之选装项。从1996年12月开始，S 280和S 320自动变速器车型还配备了ESP ?。同时，还首次在全球范围推出另一个主动安全领域的创新成果：BAS制动辅助系统。从1996年12月开始，该系统在所有R 129和W 140车型中均为标准配置。
第八代 W220系列（1998–2005）
在1998年9月巴黎车展上，梅赛德斯-奔驰发布了以W 220 为编号的6款S级轿车，与前辈车型相比，W 220 系列给人的直观印象是更为精致。
亮相之初，全新S级轿车即向公众展示了三十多项创新技术成果，其中包括限距智能巡航自动控制系统、带交通报警功能的导航系统以及气缸自动关闭技术。2002年，梅赛德斯-奔驰推出了全球首创的PRE-SAFE?预防性安全系统，并将其率先装备到S轿车上。
作为如今新一代S级轿车的重要配置之一，带自适应减震系统的AIRMATIC空气悬挂也最早出现在第八代S级轿车中。此外，车辆还配有全新研发而成的四连杆前悬挂系统和ESP电控车辆稳定行驶系统。
从2002年车型起，S级轿车在其所有车型上开始标配COMAND驾驶室管理及数据系统，同时在其顶级S 600车型上加装自动导航系统。当时的COMAND驾驶室管理及数据系统集车载收音机、CD播放器、磁带播放机、音响系统、电话、导航系统、电视接收器（1999年初开始配备）和时钟于一身，驾驶员可以通过方向盘上的按钮轻松编排其个人设置，调用各种数据。
2002年秋季，梅赛德斯-奔驰继续对W 220车型的动力系统进行升级，并开始在6缸和8缸S级轿车上装备4MATIC全时四轮驱动系统。在ESP?（电控车辆稳定行驶系统）、ASR（加速防滑系统）和4ETS（四轮驱动电子牵引系统）电子行驶安全系统的辅助下，4MATIC让S级轿车轻松应对各种复杂路况的挑战。而更重要的是，双涡轮增压V 12发动机首次应用于梅赛德斯-奔驰S 600车型。这款令人血脉喷张的高性能发动机能够产生高达500马力（368千瓦）的超强输出功率和扭矩为800牛?米的惊人扭矩。
截至2005年12月，第八代S级轿车一共生产了484,683辆，S 500共生产了108, 823辆，当属这一代最为成功的车型。
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