051G型是051型驱逐舰的改进型（G代表“改”），共建造了两艘（舷号165/166）。
051G改善防空能力，改进反舰导弹，改进指挥系统的自动化和雷达、无线电设备的电磁兼容性。“湛江”号（舷号165）1987年10月开工建造，1988年8月下水，1989年12月交付。
“珠海”号（舷号166）是051G型舰的二号舰（被北约称为“旅大Ⅲ型”），于1988年开工建造，1991年下水，1993年交付使用。对比165舰，166舰在165舰的基础上对舰载武器系统和雷达电子系统又做出了多项重大改进，换装了4座双联装“鹰击”反舰导弹系统；在舰桥左右两侧安装两座三联装324毫米口径鱼雷发射装置，舰艉增加了1副拖曳式变深声纳，提升了反潜战力。
“开封”号（舷号109）：该舰在051型中扮演一种“技术验证舰”的角色。1980年代末该舰进行了第一次改装，拆除了舰后部的双联装37毫米防空高炮，加装了一座法国汤姆逊CSF公司的八联“海响尾蛇”（Crotale）防空导弹发射架。改装了作战指挥系统、雷达等设备。
第二次改装后的109舰1990年代末，该舰进行第二次改装，用4座四联装“鹰击”反舰导弹取代老式的“海鹰”导弹，用双联装37毫米全自动高炮取代了原有双联装37毫米高炮，更换了现代化的电子设备和自动化指挥系统等。改装后的109舰排水量增大到3730吨，与最初的被称为“旅大Ⅲ型”的166舰配置类似，但防空能力、反舰能力比更强（166舰最初没有防空导弹，反舰导弹4座双联装）。
中国海军让更多的051基本型接受类似于109舰的现代化改装。有报道，051型的110舰、133舰、134舰可能接受类似的改装。
166舰、165舰现代化改装有别于同样接受现代化改造的109舰，加装了八联装HHQ-7防空导弹系统（“海响尾蛇”的国产化型号），换装2座双联装100毫米口径主炮系统、4座四联装“鹰击”反舰导弹系统；舰桥结构做了重新设计，换装了新型雷达电子系统，相应地对舰载指挥系统也进行了升级。改进后的165/166舰的综合战斗力，在现代化改装后的051型109舰之上。
051型导弹驱逐舰在20世纪80、90年代在中国海军装备的驱逐舰中数量最多。即使经过了多次现代化改进，二十世纪五、六十年代水平设计的051型也还是明显不能适应现代化海战的需要。但在目前暂时没有较大海上威胁的形势下，中国似乎并不打算大量建造新型的驱逐舰来全面取代051型，而是仅通过建造少量新型驱逐舰（如052型和054型）来试验和发展新型的舰载武器和电子系统，追踪驱逐舰发展的最新潮流，逐步积累造舰技术，以此缩短同发达国家在这个领域的差距。在2010年以前，051型仍将会在中国海军舰艇阵容中担负重要角色。
基本性能
标准排水量3250吨，满载排水量3670吨
长132米，宽12.8米，吃水4.6米
动力装置2台蒸汽轮机，主机总输出功率72000马力，最高航速达36节
船员280人（包括45名军官）。
051型舰基本型的武器系统包括：
2座三联装“海鹰”反舰导弹（109舰、165舰等舰为4座四联装“鹰击”反舰导弹）。2座双联装130毫米口径舰炮（105舰现代化改装拆除1座）。
防空武器系统包括：4座双联37毫米或57毫米高射炮（109舰、166舰等舰全部拆除）；4座双联25毫米高射炮（165、109舰等舰全部拆除）。165舰、109舰等舰装备有4座双联37毫米全自动防空炮；109舰、165舰等舰现代化改装中还装备1座法国汤姆逊八联装“海响尾蛇”防空导弹发射架。
反潜武器系统包括：2座十二联装25mm反潜火箭发射器（类似苏联制RUB1200）；部分军舰现代化改装中还装备2座三联装324毫米口径鱼雷发射管。
105舰设有一座机库，可容纳2架“直9”直升机。
电子设备
051型的舰载雷达包括：双坐标对海搜索雷达、双坐标近程搜索雷达（部分军舰）、双坐标对空搜索雷达（部分军舰）、三坐标对空警戒探测雷达（部分军舰）、342C型主炮和反舰导弹火控雷达、Castor-II型防空导弹火控雷达（109舰）。
电子战系统包括：RW23-1雷达预警/干扰发射机，干扰诱饵火箭发射器（109舰、165舰等舰）。反潜声呐为主被动艇壳声呐。
