北京
摘要
随着移动机器人技术的飞速发展，传统单一运动模式的移动机器人已难以满足复杂环境下的应用需求，多模式移动机器人因其卓越的环境适应性和任务执行能力而成为研究热点。综述了近十五年来多模式移动机器人的研究进展，重点探讨了其关键技术挑战与未来发展方向。首先，阐述了多模式移动机器人的主要分类体系及其研究方向；其次，深入剖析了制约多模式移动机器人发展的三大关键技术瓶颈：质量复用技术、运动控制技术以及路径规划技术；最后，从结构设计优化、运动耦合控制以及智能路径规划等方面展望了未来发展趋势，指出实现多模式移动机器人的智能化、模块化、仿生化和集群协同化是重要研究方向。研究为突破多模式移动机器人的技术限制提供了新的思路，对推动该领域的发展具有重要的理论意义。
责任编辑：赵子祎
责任校对：恽海艳
审 核：张 彤
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