明鑫智能申请焊缝位姿计算系统相关专利，提升多类型焊缝机器人焊接避障与定位精度

来源：新浪证券-红岸工作室

9月15日消息，国家知识产权局信息显示，福建明鑫智能科技股份有限公司申请一项名为“一种圆弧焊缝位姿计算与多类型焊缝分段式点云避障方法及系统”的专利。申请公布号为CN122723683A，申请号为CN202611194459.9，申请公布日期为2026年9月11日，申请日期为2026年8月7日，发明人林惠川、程子璇、孟祥雷、姚明、屈孟学、曾伟明、杨锦绣、柯凤娇、谢静翔，专利代理机构福州顺升知识产权代理事务所（普通合伙），专利代理师刘毅，分类号B25J9/16、B23K31/02。

专利摘要显示，本发明涉及机器人焊接技术领域，尤其为一种圆弧焊缝位姿计算与多类型焊缝分段式点云避障方法及系统，先获取目标工件的三维点云数据、焊缝识别结果、机器人拍照位姿及手眼标定矩阵，根据焊缝类型分别计算圆弧焊缝或直线焊缝关键点的初始焊接位姿，构建分段式焊枪几何模型并建立焊枪中心线轴向位置与局部包围半径的映射关系，计算各点云点相对于焊枪模型的局部净空并提取全局最小净空，判定存在碰撞风险时构建碰撞排斥向量，在保持关键点空间位置不变的约束下采用最小旋转策略迭代修正焊接位姿，将位姿转换至机器人基座坐标系生成可执行焊接路径。本发明可同时适配多类型焊缝，提升异形焊枪碰撞检测精度与避障后焊接定位精度。

天眼查数据显示，福建明鑫智能科技股份有限公司成立日期2000年9月14日，法定代表人曾伟明，所属行业为计算机、通信和其他电子设备制造业，企业规模为小型，注册资本5263.7777万人民币，实缴资本4034.2473万人民币，注册地址为福建省南靖县创新路96号。福建明鑫智能科技股份有限公司共对外投资了3家企业，参与招投标项目12次，财产线索方面有商标信息12条，专利信息55条，拥有行政许可9个。

福建明鑫智能科技股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1一种圆弧焊缝位姿计算与多类型焊缝分段式点云避障方法及系统发明专利公布CN202611194459.92026-08-07CN122723683A2026-09-11林惠川、程子璇、孟祥雷、姚明、屈孟学、曾伟明、杨锦绣、柯凤娇、谢静翔2一种基于人工智能的焊接避障路径规划方法及系统发明专利授权CN202511350275.22025-09-22CN120839338B2026-01-09曾伟明、朱俊明、谢静翔、宋建海、陈朝煌、朱少彬、杨锦绣、徐奇伟3一种免示教焊接机器人动态节能路径规划方法及系统发明专利授权CN202511269899.12025-09-08CN120773065B2025-11-21曾伟明、朱俊明、谢静翔、宋建海、陈朝煌、朱少彬、杨锦绣、徐奇伟4一种基于视觉自主学习的免示教焊接机器人路径规划系统发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202511079639.82025-08-04CN120572541B2025-10-03曾伟明、朱俊明、谢静翔、宋建海、陈朝煌、朱少彬、杨锦绣、徐奇伟5一种烟尘处理式大型机器人焊接工作站实用新型授权CN202422842873.92024-11-21CN223404611U2025-10-03徐奇伟、朱少彬、黄衍烨6一种机器人焊接用工房实用新型授权CN202422842501.62024-11-21CN223423703U2025-10-10宋建海、黄衍烨、朱少彬7一种轨道式焊接机器人实用新型授权CN202422842173.X2024-11-21CN223776349U2026-01-09朱少彬、曾伟明、宋建海8一种新能源电池托架焊接装置实用新型授权CN202322868160.52023-10-25CN221516600U2024-08-13冯锦昌、宋建海、朱少彬9一种机器人焊接工作站实用新型授权CN202322280593.92023-08-24CN221019263U2024-05-28宋建海、冯锦昌、朱少彬10一种汽车零部件机器人焊接工作站实用新型授权CN202322280506.X2023-08-24CN221019262U2024-05-28朱俊明、曾伟明、陈永坤11一种对接式管道焊接机器人工作站实用新型授权CN202321725479.62023-07-04CN220718155U2024-04-05曾伟明、陈永坤、朱俊明12一种变位机实用新型授权CN202321725986.X2023-07-04CN220718312U2024-04-05陈永坤、曾伟明、朱俊明13一种大径圆管同轴度内部焊接机器人发明专利授权、专利申请权、专利权的转移、实质审查的生效、公布CN202011314887.32020-11-20CN112475679B2022-09-06薛国强14汽车车门自动化焊接生产线实用新型授权CN202021821094.62020-08-27CN212443814U2021-02-02曾伟明、朱俊明、宋建海、朱少彬、柯小静、张毅林15汽车车门自动化焊接生产线及生产工艺发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202010876555.82020-08-27CN111872591B2024-08-09曾伟明、朱俊明、宋建海、朱少彬、柯小静、张毅林16口罩机后道牵引组实用新型授权CN202021718959.62020-08-18CN213128220U2021-05-07曾伟明、朱俊明、宋建海、朱少彬、龚路华17球体压力容器的机器人精密焊接系统及焊接工艺发明专利授权、专利申请权、专利权的转移、实质审查的生效、公布CN202010782755.72020-08-06CN111843269B2022-09-06杭涛18口罩制片机辊轮压力及间隙调节机构发明专利发明专利申请公布后的视为撤回、实质审查的生效、公布CN202010179460.02020-03-16CN111227410A2020-06-05曾伟明、龙志勇、杨引、许东河、方泗亮19一次性口罩机发明专利发明专利申请公布后的视为撤回、实质审查的生效、公布CN202010169017.52020-03-12CN111165961A2020-05-19曾伟明、朱少彬、许文惠、柯小静、许东河、朱俊明、龙志勇20一次性口罩机实用新型授权CN202020301217.72020-03-12CN211932700U2020-11-17曾伟明、朱少彬、许文惠、柯小静、许东河、朱俊明、龙志勇21基座型限位夹具装置实用新型授权CN201921319593.22019-08-15CN210677591U2020-06-05曾伟明22垂直型限位夹具装置实用新型授权CN201921311617.X2019-08-14CN210677590U2020-06-05曾伟明23双臂式限位夹具装置实用新型授权CN201921301002.92019-08-12CN210677589U2020-06-05曾伟明24三翻转工作站实用新型授权CN201921283541.42019-08-09CN210677573U2020-06-05曾伟明25两侧同步式限位夹具装置实用新型授权CN201921285915.62019-08-09CN210677588U2020-06-05曾伟明26单臂式限位夹具装置实用新型授权CN201921283585.72019-08-09CN210967687U2020-07-10曾伟明27基于一种大型钢材自动化焊接生产线发明专利发明专利申请公布后的视为撤回、实质审查的生效、公布CN201910728210.52019-08-08CN110497139A2019-11-26曾伟明、 朱俊明、 宋建海28一种钢材焊接生产线自动对中装置实用新型授权CN201921277299.X2019-08-08CN210677518U2020-06-05曾伟明、朱俊明、宋建海29一种钢材焊接生产线翻转变位装置实用新型授权CN201921275355.62019-08-08CN210677571U2020-06-05曾伟明、朱俊明、宋建海30新型钢材自动化焊接生产线实用新型授权CN201921277746.12019-08-08CN210677572U2020-06-05曾伟明、朱俊明、宋建海31L臂双轴变位机实用新型授权CN201921277673.62019-08-08CN210849008U2020-06-26曾伟明、宋建海32汽车仪表架焊接工作站实用新型授权CN201822227332.X2018-12-28CN209288557U2019-08-23曾伟明、 汤志伟33机器人自动点焊工作站实用新型授权CN201822227356.52018-12-28CN209288576U2019-08-23曾伟明、 王晓彬34工业制造过程远程物联监控系统发明专利发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布CN201811490867.42018-12-07CN109491343A2019-03-19叶锦华、 肖家鑫、 吴海彬35四轮全向电动轮椅外观专利授权CN201830428274.X2018-08-06CN305103446S2019-04-09黄善钧36一种基于三维霍尔操纵杆的全向电动轮椅控制系统发明专利发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、发明专利申请公布CN201810131237.12018-02-09CN108403319A2018-08-17曾伟明37行李舱隔板总成焊接系统实用新型授权CN201820231605.52018-02-09CN207824316U2018-09-07曾伟明38汽车座椅骨架焊接系统实用新型授权CN201820232007.X2018-02-09CN207824265U2018-09-07曾伟明39机床水箱焊接工作站实用新型授权CN201820231809.92018-02-09CN207824243U2018-09-07曾伟明40后桥与前副车架焊接工作站实用新型授权CN201820232104.92018-02-09CN208374605U2019-01-15曾伟明41倒挂机器人行走滑台实用新型授权CN201721341342.52017-10-16CN207267130U2018-04-24伟明42一种轮胎内胎立体自动循环充气定型机发明专利授权、实质审查的生效、公布CN201710553439.02017-07-08CN107214986B2019-04-12曾伟明43万向行驶的电动轮椅实用新型授权CN201720599914.32017-05-26CN207804504U2018-09-04黄善钧44一种采用两组连杆机构并联联动的平稳升降平台发明专利发明专利申请公布后的视为撤回、实质审查的生效、公布CN201710348404.32017-05-17CN107010561A2017-08-04黄善钧45一种采用两组连杆机构并联联动的平稳升降平台实用新型授权CN201720547546.82017-05-17CN206858056U2018-01-09黄善钧46万向车轮发明专利发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、发明专利申请公布CN201610709074.12016-08-24CN106218315A2016-12-14黄善钧47点焊工作站实用新型专利权的终止、授权CN201620098965.32016-01-30CN205342280U2016-06-29曾伟明48汽车左右侧围加强板总成机器人焊接系统实用新型专利权的终止、授权CN201620098962.X2016-01-30CN205342252U2016-06-29曾伟明49歧管自动焊接设备实用新型专利权的终止、授权CN201620078116.12016-01-27CN205342288U2016-06-29曾伟明50燃油箱自动焊接设备实用新型专利权的终止、授权CN201620078164.02016-01-27CN205342327U2016-06-29曾伟明