永创智能取得机器人腿结构相关专利，该腿结构使人形机器人结构稳抗冲击性好

来源：新浪证券-红岸工作室

8月28日消息，国家知识产权局信息显示，杭州永创智能设备股份有限公司申请一项名为“一种人形机器人腿结构”的专利，授权公告号CN224676245U，授权公告日为2026年8月25日。申请号为CN202521636037.3，申请公布日期为2026年8月25日，申请日期为2025年8月1日，发明人罗邦毅、罗安琪，专利代理机构杭州凯知专利代理事务所（普通合伙），专利代理师郑新军，分类号B62D57/032。

专利摘要显示，本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种人形机器人腿结构，包括大腿组件、小腿组件、与小腿组件下端转动连接的脚掌组件，所述大腿组件的下端两侧均设有轴承座，所述轴承座内设有轴承，两个轴承座之间形成凹腔，所述小腿组件的上端伸入所述凹腔内，其中一个轴承座的外侧设有电机，所述电机与轴承座固定连接，电机轴穿过轴承与小腿组件连接，两个轴承分布在电机轴的两端，所述小腿组件的上端分布在两个轴承之间；所述电机轴与小腿组件配置为同步转动。因此，本实用新型具有结构稳定紧凑、抗冲击性能好的有益效果。

永创智能是国内包装设备领域龙头企业，专注智能包装装备研发制造，具备全产业链布局优势。公司成立于2002年11月7日，2015年5月29日登陆上海证券交易所，注册及办公所在地均为浙江省杭州市。

公司主营业务为包装设备及配套包装材料的研发设计、生产制造、安装调试与技术服务，申万行业分类隶属于机械设备-专用设备-印刷包装机械，同时覆盖包装印刷概念、小盘价值、小盘等概念板块。

2026年上半年，永创智能实现营业收入21.16亿元，在行业10家可比企业中位列第一，大幅高于行业7.98亿元的平均水平与6.73亿元的行业中位数，同期第二名东方精工营收为16.91亿元。营收结构中，包装设备及配件贡献19.29亿元，占比91.17%；包装材料实现收入1.68亿元，占比7.92%；其他业务收入1920.47万元，占比0.91%。盈利端，公司当期实现净利润1.45亿元，行业排名第3，高于5093.37万元的行业中位数，同期行业净利润第一名为东方精工38.64亿元，第二名炜冈科技为1.61亿元，行业平均净利润为4.42亿元。

指标类别具体指标永创智能当期数值行业排名行业可比情况营业收入2026年上半年营收21.16亿元1/10第二名东方精工16.91亿元，行业均值7.98亿元，行业中位数6.73亿元主营业务构成包装设备及配件收入占比19.29亿元，91.17%主营业务构成包装材料收入占比1.68亿元，7.92%主营业务构成其他业务收入占比1920.47万元，0.91%净利润2026年上半年净利润1.45亿元3/10第一名东方精工38.64亿元，第二名炜冈科技1.61亿元，行业均值4.42亿元，行业中位数5093.37万元

杭州永创智能设备股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1一种瓶体贴标机发明专利实质审查的生效、公布CN202610743711.02026-05-27CN122324382A2026-07-03罗邦毅、涂晓征2一种缠绕机及其使用方法发明专利公布CN202610724764.82026-05-25CN122607591A2026-08-21罗邦毅、章子泉、汪雷春3一种物料变距输送装盒生产线及装盒工艺发明专利公布CN202610646968.42026-05-12CN122426422A2026-07-21罗邦毅、章子泉、汪雷春4一种礼盒内衬入盒机构及制作工艺发明专利实质审查的生效、公布CN202610440308.02026-04-03CN122401987A2026-07-17罗邦毅、庄谦、章子泉5轮式机器人外观专利授权CN202630115089.X2026-03-16CN310163693S2026-08-21罗邦毅、罗安琪6机器人躯干外观专利授权CN202630090785.X2026-02-28CN310163659S2026-08-21罗邦毅、罗安琪7一种咖啡机的过滤器升降安装机构发明专利实质审查的生效、公布CN202610214156.22026-02-13CN121774360A2026-04-03罗邦毅8基于虚拟工位映射的等量产品随机包装方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202610093385.32026-01-23CN122078740A2026-05-26罗邦毅、章子泉9一种气动指节及气动四指灵巧手发明专利专利申请权、专利权的转移、实质审查的生效、公布CN202511723341.62025-11-21CN121316011A2026-01-13罗邦毅、罗安琪10给袋包装机外观专利授权CN202530666956.42025-11-12CN310053956S2026-06-26罗邦毅11自适应柔性输送转向机构发明专利实质审查的生效、公布CN202511424796.82025-09-30CN121180681A2025-12-23罗邦毅、章子泉12缠绕机外观专利授权CN202530567374.02025-09-23CN309937294S2026-04-21罗邦毅13人形机器人关节模组（Ⅱ型壳体）外观专利授权CN202530544522.72025-09-12CN309984379S2026-05-15罗邦毅、罗安琪14人形机器人关节模组（Ⅰ型壳体）外观专利授权CN202530544523.12025-09-12CN309990674S2026-05-19罗邦毅、罗安琪15一种灌装小车清洗机构实用新型授权CN202521967698.42025-09-12CN224677769U2026-08-25罗邦毅、韩建军、陈瑞良、陈志斌、佟宪贵、张宏飞16一种移动式灌装装置实用新型授权CN202521978282.22025-09-12CN224677770U2026-08-25罗邦毅、韩建军、陈瑞良、陈志斌、佟宪贵、张宏飞17一种人形机器人腿结构实用新型授权CN202521636037.32025-08-01CN224676245U2026-08-25罗邦毅、罗安琪18机器人手臂单元外观专利授权CN202530442336.22025-07-28CN310053975S2026-06-26罗邦毅、罗安琪19机器人手臂的主体外观专利授权CN202530442334.32025-07-28CN310053974S2026-06-26罗邦毅、罗安琪20一种机械抓手结构实用新型授权CN202521545732.92025-07-23CN224630794U2026-08-14罗邦毅、罗安琪21一种手指结构及全驱机器人手掌实用新型授权CN202521539690.82025-07-23CN224659485U2026-08-21罗邦毅、罗安琪22一种机械腿结构实用新型授权CN202521515074.92025-07-18CN224660911U2026-08-21罗邦毅、罗安琪23一种机器人腿足结构实用新型授权CN202521522960.42025-07-18CN224676244U2026-08-25罗邦毅、罗安琪24一种打包机驱动机构实用新型授权CN202521224901.92025-06-13CN224409753U2026-06-26罗邦毅、张彩芹、章子泉25一种打包机的送退带和拉紧带装置实用新型授权CN202521213780.82025-06-13CN224409752U2026-06-26罗邦毅、张彩芹、章子泉26一种整理机构实用新型授权CN202521150101.72025-06-06CN224146346U2026-04-21罗邦毅、庄谦27一种复合包装结构实用新型授权CN202521120378.52025-06-03CN224000184U2026-03-17罗邦毅28一种机器人轮足及四轮足机器人行走机构实用新型授权CN202520998623.62025-05-20CN224146052U2026-04-21罗邦毅、罗安琪29一种包材结构实用新型授权CN202520976613.22025-05-16CN224000183U2026-03-17罗邦毅30电机定子支架外观专利授权CN202530269377.62025-05-14CN309693287S2025-12-23罗邦毅、章子泉31一种电机定子结构实用新型授权CN202520946596.82025-05-14CN224164699U2026-04-24罗邦毅、章子泉32一种轴向磁通电机转子结构实用新型授权CN202520943157.12025-05-14CN224289413U2026-05-26罗邦毅、章子泉33一种盖子杀菌机实用新型授权CN202520935956.42025-05-13CN224387800U2026-06-23罗邦毅、陈金虎、汪雷春34转向整理机构实用新型授权CN202520927553.52025-05-12CN224409814U2026-06-26罗邦毅、庄谦、汪雷春35一种机器人腿部结构实用新型授权CN202520852333.02025-04-29CN223999639U2026-03-17罗邦毅、罗安琪36一种协作机器人实用新型授权CN202520837837.52025-04-28CN224544600U2026-07-24罗邦毅、章子泉37一种灌装设备安装架实用新型授权CN202520800082.12025-04-25CN224045681U2026-03-27罗邦毅38一种机器人手臂结构实用新型授权CN202520784683.82025-04-23CN224275125U2026-05-26罗邦毅、罗安琪39一种多面缠绕机实用新型授权CN202520663535.02025-04-09CN223999829U2026-03-17罗邦毅、章子泉、张彩芹40一种旋转输送机构实用新型授权CN202520665209.32025-04-09CN223999858U2026-03-17罗邦毅、章子泉、张彩芹41一种多面缠绕机发明专利授权CN202510442355.42025-04-09CN120057342B2026-03-17罗邦毅、章子泉、张彩芹42一种夹爪输送机构实用新型授权CN202520599054.82025-04-01CN223962850U2026-03-03罗邦毅、张彩芹43一种机器人手指分合机构实用新型授权CN202520560774.32025-03-27CN223763247U2026-01-06罗邦毅、罗安琪44一种机器人大拇指机构实用新型授权CN202520563824.32025-03-27CN223763249U2026-01-06罗邦毅、罗安琪45一种机器人手指机构实用新型授权CN202520563155.X2025-03-27CN223763248U2026-01-06罗邦毅、罗安琪46一种软袋折包机实用新型授权CN202520500152.12025-03-21CN224335985U2026-06-09罗邦毅、章子泉47一种机械臂结构实用新型授权CN202520477618.02025-03-18CN223933622U2026-02-24罗邦毅、罗安琪48一种机器人上臂结构实用新型授权CN202520473762.72025-03-18CN223933621U2026-02-24罗邦毅、罗安琪49装盒方法发明专利授权CN202510295855.X2025-03-13CN119929235B2025-10-28吴建峰、方志华、季海波、左文霞、周政旭、朱延闯、李宝进、庄谦、吴仁波50装盒机发明专利授权CN202510295839.02025-03-13CN119929295B2025-10-28吴建峰、方志华、季海波、左文霞、周政旭、朱延闯、李宝进、庄谦、吴仁波