人形机器人硬件产业链：性能升级驱动的"卖铲人"投资图谱

人形机器人硬件产业链：性能升级驱动的&;卖铲人&;投资图谱

赵博士_赛道战略顾问

30秒速读卡

• 触发：运动会百米8.86秒、跳高3.4米、关节扭矩300→800牛·米，天工冲线摔倒冒火
• 核心逻辑：性能要求升级 → 倒逼硬件五大方向（高扭矩关节/轻量化材料/磁材/热管理/感知）
• 价值分布：执行器+减速器占硬件成本60%+；材料与结构件占整机30-50%
• 最强信号：金力永磁H1净利预增31-51%、机器人营收+90%——磁材环节已&;概念→订单&;
• 最大陷阱：赛用极端工况≠量产需求，勿把&;送样/测试&;当&;真实收入&;

一句话：一场运动会，把&;能用&;和&;能跑能跳能干活&;之间的硬件鸿沟摆在了台面上。

8月22-26日第二届世界人形机器人运动会，北京人形机器人创新中心&;天工&;交出硬核成绩单：100米8.86秒（8/25复赛，刷新开幕日9.39秒）、原地跳高3.4米（超人类2.45米）、1500米2分21秒63、400米38.15秒、跳远7.97米——一年前它的百米还是21.50秒，一年提速12秒、翻倍还多。更关键的技术注脚：运动控制专家韩刚透露，关节模组扭矩从去年300牛·米提升到今年普遍800牛·米运动能力的上限，取决于硬件上限

️ 另一个被低估的镜头：天工冲线后撞上缓冲垫摔倒、躯干冒出火花；另一台复赛机器人中途解体。跑得快，但&;刹得住、摔得起、不冒火&;才是量产门槛——热管理与鲁棒性第一次被摆上桌面。

八爪虾判断：运动会是&;压力测试场&;，它揭示的不是营销口号，而是整机对硬件提出的五类新要求：高扭矩密度执行器、高承载精密传动、轻量化结构材料、高倍率动力与热管理、高精度力觉感知。这五条线，就是本次报告的投资地图。

02 核心映射表：性能指标 → 硬件升级方向

一句话：报告的灵魂——把赛场数字翻译成供应链订单。

性能指标

倒逼的硬件要求

受益环节

100米 9.39→8.86秒

高步频、高角速度、低惯量响应

高功率密度无框电机、低惯量转子、高速编码器

跳高 3.4米

峰值扭矩、瞬时功率爆发

高扭矩关节模组、高倍率电池、高强度结构件

1500米 2分21秒

持续功率、散热、续航

热管理材料、高能量密度电池、传动效率

关节扭矩 300→800牛·米

大扭矩减速器、高承载轴承、结构刚度

行星/RV减速器、行星滚柱丝杠、磁材增规格

冲线摔倒冒火/解体

热失控防护、鲁棒性、安全冗余

导热界面/相变材料、灌封胶、可靠性测试

* 映射关系为产业研究推断，非官方技术文档。

03 关节执行器：高扭矩密度的&;肌肉&;

一句话：无框力矩电机+减速器+编码器+驱动器一体化，占硬件成本25-30%，是性能升级的第一受益者。

人形机器人标准执行单元=无框力矩电机+减速器+编码器+驱动器一体化关节。减速器占整机硬件30-40%（谐波占减速器成本约70%），无框力矩执行器占25-30%，二者合计60%以上。800牛·米大关节需求下，&;大中空、超薄、高功率密度&;已成标配，分瓣铁芯+真空灌胶工艺正在普及。

公司

关键进展

汇川技术

第四代TMB无框力矩电机功率密度5.8kW/kg，对标科尔摩根；驱控一体化关节自研，供货特斯拉/小米/宇树；2026Q1无框电机出货3.5万台（+246%，据公开报道）

步科股份

FMK/FMH大中空无框电机（外径25-160mm）；FMH系列采用分瓣铁芯+高磁感硅钢片、扭矩密度更突出；Q1无框销量约3.5万台（+246%，公司口径）

雷赛智能

HJ系列谐波关节模组&;电机+驱动器+编码器&;一体化，110mm规格启停峰值扭矩194N·m；FM系列无框电机主打高转矩密度、低温升

新时达

&;强韧关节&;模组：扭矩密度+20%、整机减重15-20%、EtherCAT同步精度±100ns；2030年国内关节模组市场预计破260亿元

拓普集团

特斯拉旋转关节独家Tier1，执行器总成集成无框电机+丝杠，墨西哥厂2026投产

04 精密传动：800牛·米背后的减速器与丝杠

一句话：扭矩翻3倍，减速器承载与丝杠强度是第一个被卡的环节。

环节

核心标的

看点

谐波减速器

绿的谐波(688017)、昊志机电、中大力德

绿的国内市占约24.7%；WAIC上&;轻量化谐波&;成关键词：科盟CGAA减重最高50%、3000小时寿命

RV/行星减速器

双环传动(002472)、秦川机床、巨轮智能

双环RV市占约25%、进入特斯拉链；国盛动力摆线减速器传动效率98.5%

行星滚柱丝杠

五洲新春(603667)、恒立液压(601100)、震裕科技、北特科技

丝杠国产化率<30%、稳定量产企业不超5家；800牛·米级大关节对丝杠承载/精度提出更高要求

轴承

南方精工(002553)、五洲新春

交叉滚子轴承随谐波减速器配套放量

05 轻量化材料：减重1公斤，价值是汽车的10倍

一句话：跳得高、跑得久的前提是&;瘦下来&;——材料与结构件占整机成本30-50%。

减重的经济账：整机每减重1公斤，驱动能耗降低3-5%、同电量续航提升约30%；机器人减重1kg的价值是汽车的10倍以上。PEEK密度仅为钢1/6、铝1/2，可250°C长期工作，用其替代金属整机可减重10-30%；特斯拉Optimus Gen3单台PEEK用量已达6.6-8公斤。华翔启源PEEK行星减速器仅270g（金属款990g），减重73%、承载+30%

材料

核心标的

看点

PEEK

中研股份、金发科技、沃特股份、南京聚隆、新和成

中研股份为国内万吨级PEEK树脂量产龙头；2026人形机器人PEEK需求预计2500吨/25.2亿元

碳纤维复材

中复神鹰、光威复材、中简科技、吉林化纤

特斯拉Gen2躯干/腿部碳纤维整机减重近10kg；宇树H1/H2仿生脊柱航空级碳纤维；2033全球碳纤维市场预计11.14亿美元

镁合金

宝武镁业、宜安科技

镁密度为铝2/3，关节外壳/骨架单机用量或为汽车数倍

腱绳UHMWPE

南山智尚、同益中、恒辉安防、泰和新材

灵巧手腱绳传动核心材料，强度为钢15倍；南山智尚已迭代3版腱绳

* 材料端判断依据国海证券观点：是否对应具体零件、是否通过疲劳/跌落/温循验证、是否具备原料到零件的加工能力——送样≠定点≠收入

06 磁材：电机功率密度的&;心脏&;

一句话：全赛道唯一已从&;概念&;走到&;订单&;的材料环节。

一台人形机器人配置40个以上伺服电机，每台电机依赖高性能钕铁硼磁钢；提高电机功率密度可同步缩小关节尺寸与重量——这与800牛·米高扭矩密度目标直接相关。金力永磁2026H1业绩预告：归母净利4-4.6亿元（+31%~51%），其中机器人及工业伺服电机领域营收同比+90%，具身机器人电机转子产品已小批量交付——被市场解读为材料环节&;概念→订单&;的关键信号。

公司

看点

金力永磁

H1净利预增31-51%，机器人及工业伺服营收+90%，转子小批量交付（预告，双源验证）

中科三环 / 宁波韵升 / 正海磁材

高性能钕铁硼平台，机器人电机转子送样/定点推进中

07 热管理与能源：冲线冒火的警示

一句话：跑得快更要散热好——&;不冒火&;是量产第一底线。

宇树G1早期曾因执行器过热，搬运5kg重物约15分钟就须停机冷却；运动会天工冲线摔倒后躯干冒火。高功率密度电机+集中算力芯片+狭小空间，让热管理从&;可选项&;变成&;必选项&;。关键材料：导热系数>5W/m·K的导热界面材料、相变温度40-60°C的相变储能材料、石墨烯导热膜、灌封胶。值得注意的是技术复用：AI服务器散热与机器人关节散热底层逻辑高度相似，相关企业可在两个市场协同。

公司

看点

中石科技 / 飞荣达 / 斯迪克 / 回天新材 / 德邦科技

导热界面材料已小批量应用于国内人形机器人；AI散热+机器人散热双主线

三环集团 / 中瓷电子

氮化铝高导热陶瓷基板（导热系数为氧化铝5倍以上），伺服驱动/控制器散热核心

固态电池（长期）

高能量密度+高倍率放电是跳高/冲刺的能源前提，产业处早期

08 感知与灵巧手：力觉、腱绳与电子皮肤

一句话：跳得高之外，&;捏得稳&;才是从炫技走向干活的钥匙。

环节

核心标的

看点

六维力传感器

柯力传感(603662)、东华测试

跳高落地/足端冲击直接考验力觉；柯力应变式精度0.5%FS、价格约为海外60%

空心杯电机/灵巧手

鸣志电器(603728)、兆威机电(003021)、昊志机电

灵巧手占整机BOM约20%；鸣志6mm/3万转微型电机量产；2026中国灵巧手销量预计7万台(+266%)

3D视觉

奥比中光(688322)、凌云光、奥普特

大摩2026.8首次覆盖&;超配&;；单机视觉价值量随具身智能提升

电子皮肤

汉威科技、帕西尼感知、鹿山新材

柔性触觉&;外壳→感知界面&;，人机协作与安全交互的长期方向

09 投资主线与确定性排序

一句话：性能升级的受益顺序，就是订单兑现的顺序。

优先级

主线

逻辑

确定性

P0

高扭矩关节执行器

（电机+减速器+编码器）

占硬件成本60%+，800牛·米直接拉动；汇川/步科Q1出货+246%，订单已放量

高 ████████░░ 80%

P0

钕铁硼磁材

金力永磁H1净利+31-51%、机器人营收+90%，材料环节唯一&;概念→订单&;验证

高 ████████░░ 80%

P1

轻量化材料（PEEK/碳纤维/镁合金）

减重是续航刚需；特斯拉单台PEEK 6.6-8kg已验证；但多数企业仍处送样/定点期

中 ██████░░░░ 60%

P1

热管理材料

冲线冒火直接暴露刚需；与AI散热技术复用，双市场协同

中 ██████░░░░ 60%

P2

腱绳/电子皮肤/灵巧手

弹性大但商业化最早也要等灵巧手放量（2026销量预计7万台），属中期布局

低 ████░░░░░░ 40%

10 风险提示与一页纸决策清单

一句话：性能故事很性感，但订单才是硬通货。

五个雷：①赛用≠量产：8.86秒/800牛·米是极端工况，量产机型未必采用，勿把&;运动会成绩&;直接线性外推为零部件订单；②材料验证陷阱：送样/测试/定点/小批量/规模采购五阶段，多数材料企业仍在前两阶段，&;可能应用&;≠&;真实收入&;（国海证券观点）；③数据口径：Q1&;无框电机出货3.5万台+246%&;在汇川与步科报道中重复出现，引用需谨慎；④价格战传导：整机降价（G1已低于3万元）会沿产业链压缩零部件毛利；⑤性能迭代风险：若具身智能泛化瓶颈长期未破（王兴兴判断2-3年/5-10年），硬件放量节奏将整体后移。

认准性能升级主线：8.86秒/3.4米/800牛·米/不冒火 → 执行器、磁材、轻量化、热管理四条线按P0→P1排序。
优先&;订单已验证&;标的：金力永磁（净利+31-51%）、汇川/步科（Q1+246%）优先于&;送样&;阶段标的。
盯三个信号：特斯拉Optimus投产进度（2026Q3）、宇树/智元中报扣非方向、磁材与热管理公司的机器人业务收入披露。
盯两个事件：9/9苹果发布会（端侧AI外溢硬件需求）、智元IPO（第二估值锚）。
守纪律：区分&;赛用性能&;与&;量产性能&;；对已涨高、仅有&;送样&;传闻的标的保持警惕；用&;机器人业务收入是否进入财报&;作为真伪检验。
别碰：纯&;运动会概念&;无订单支撑的标的；把&;谐波减速器要用PEEK&;这类科普当个股催化；高位追涨单一性能叙事。

数据来源：运动会成绩——AP/环球时报/新华社等公开报道；关节模组/电机——WAIC 2026参展企业公开资料、步科/雷赛/新时达官方发布、雪球产业链研究；材料——国海证券、复材网、机器人大讲堂；磁材——金力永磁业绩预告；宇树/蔚来财务为公开公告多源交叉验证。
免责声明：本报告为产业研究参考，不构成投资建议。个股仅为产业链格局举例，非推荐。市场有风险，决策需独立。