山东
绳索正中，红标微微晃动。8月25日下午，第二届世界人形机器人运动会拔河项目决赛在国家速滑馆“冰丝带”上演——两队机器人隔着中线相持，山东优宝特智能机器人有限公司的“行者泰山”最终将轻量级金牌收入囊中。这也是山东代表团在本届赛事收获的首枚金牌。
本届世界人形机器人运动会共设51个项目、1301场比赛，吸引了16个国家的666支队伍、2056台机器人同台竞技，规模较首届增长138%。这是拔河首次作为正式竞赛项目登上世界人形机器人运动会舞台，对机器人的关节扭矩、机体结构强度、抓地力以及运控算法协同提出了极高要求。
据组委会介绍，拔河赛项采用二对二模式，两队各两个机器人在宽1.2米、长12米的赛道上对抗，单场限时2分钟，率先将绳索中间的红标拉过本方河界者获胜。比赛全程依托AI算法自主完成，机器人需感知拉力变化、调整机身姿态、调控重心平衡。按判罚标准，机器人除双脚外任何部位触地或踏出边界即判负，不得旋转身体产生额外扭矩，足底不得加装倒刺、钉跟。这些规则，将“投机取巧”的空间压到最小，考验的是实打实的力量、平衡与控制。
“行者泰山”身高1.38米、体重39公斤，参加的是40公斤以下轻量级比赛。看上去只是“把绳子往后拽”，对人形机器人而言却并不简单。第二届世界人形机器人运动会拔河赛项技术代表冯宝运介绍，人形机器人脚下只有巴掌大的平面，对手的水平拉力会产生巨大倾覆力矩，稍有重心偏移便极易前倾。
大会组委会委员、中国软件评测中心副主任巩潇表示，拔河比的不只是谁的力气大，更要求机器人在持续对抗拉力中保持身体稳定、双脚不越线不摔倒、双臂持续输出力量，考验的是整机足地接触控制、重心动态调整和持续负载能力——站不站得住、稳不稳得住、能不能持续发力。
“我们大概从6月下旬开始训练，前期进行了大量数据采集。”山东优宝特智能机器人有限公司副总经理周彤介绍。人拔河时会本能地压低重心、顺势调整姿态，这些近乎本能的动作，放到机器人身上都要重新“教”一遍。团队采集大量人类拔河数据，反复模拟多种姿态，最终为“行者泰山”选定模仿人类拔河的侧身弓步姿势。
“机器人拔河，是在模拟人类的动作，需要协调性、自主判断，然后进行实时调整。”山东优宝特智能机器人有限公司拔河冠军队技术工程师刘景轩向记者解释。正身往后仰对机器人来说不稳定、容易倾倒，两个机器人侧身站立、手部在同一条直线上，才能同时发力。针对赛场地面偏滑，团队给机器人鞋底增加摩擦处理；为让机器人沿直线稳步后撤，还把“走偏就罚”写进算法，用强化训练逼出更笔直的退行路径。
“最难的是根据人类采集的数据不断训练，让机器人形成自主判断和控制能力。”刘景轩说。在他看来，拔河首次成为机器人运动会正式项目，正是要通过极致的对抗，推动机器人在自主运控和感知上突破。
比赛当天，“行者泰山”没有太多临场调试，整个拔河过程均由机器人自主完成——对手发力后，它要自己感知变化，再根据自身状态调整姿态和力量输出。周彤把这种状态概括为“最优状态”，“它会在动态比赛中实时调整自己，在对抗中不断优化姿态和力量输出，做到遇强则更强。”
一年前，“行者泰山”曾在这个赛场留下“断臂完赛”的一幕：首届世界人形机器人运动会1500米比赛中，它意外摔断手臂，依靠跌倒恢复算法重新站起，坚持完赛。一年后再回赛场，它面对的难题，已从“能不能坚持”变成“能不能自己判断”。周彤介绍，过去一年，团队持续提升运动控制系统，同时完善感知、视觉等能力，让机器人能够更加自主地运动、决策。
机器人参加运动会，当然不只是为了拔河。巩潇认为，这类能力对机器人未来从事拖拽、搬运、推拉等作业有直接参考意义；周彤则更看重拔河对“手”的运用——跑步、跳高等项目基本用不到手，而机器人要走进家庭、帮人干活，必须先学会握绳、发力、协调配合。“团队希望这些经赛场验证的能力，尽早进入工业和服务业场景，完成更精细的操作。”周彤说。
从“断臂完赛”到拔河夺金，“行者泰山”真正往前走的一步，或许不是力气更大了，而是开始知道什么时候该发力、怎么发力——这种“会判断、会调整”，比单纯多几公斤力量更重要。对山东智造而言，这根绳子拉动的，正是人形机器人从赛场走向工厂车间、服务场景的又一步。
（大众新闻记者 苏月鹏 董婉婉）
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