四川
封面新闻记者 边雪
8月23日，在第二届世界人形机器人运动会第二天，400米小型组决赛的跑道上，一个身高约1.35米的身影以极其独特的姿态冲过终点：双臂抬到脸旁，身体大幅前倾，双手几乎捂住了面部。远远看去，像是一个害羞的小姑娘在狂奔。
45.66秒冲线，天工Omni夺冠。现场观众哄笑起来。社交媒体上，“捂脸跑”三个字迅速登上热搜。人们给这个跑姿起了各种名字：“娇羞式奔跑”“害羞狂奔”“双手掩面”。
天工Omni捂脸跑姿。（北京人形供图）
看起来像“害羞”的机器人，实际上想的只有一件事：跑得更快。
视频来源：央视新闻
赛后，北京人形机器人创新中心运动控制算法专家韩刚在接受采访时表示，并不是找了个“小姑娘”去模仿跑姿，这都是天工Omni“自己思考”出来的。
“一开始我们设计的是正常人百米跑步的模式，但这个机器人是在仿真里不断用数据迭代出来的，它在学的时候，可能就感觉‘捂脸跑’比摆臂跑更舒服，所以这是它自己迭代出来的方式。”韩刚说。
对于跑步的程序，工程师们给机器人设定的初始目标是“跑得快”，至于怎么跑，是摆臂还是捂脸，是昂首挺胸还是弯腰弓背，机器人自己在仿真环境里一遍遍试，一遍遍摔，最后“选”出了这个看起来有些滑稽、但效率最高的方案。
这背后，是一套基于强化学习的训练架构。“这和教育小朋友很像，表现好了会有奖励，表现不好也会有批评。”韩刚打了个比方解释道：“在仿真里我们会有一些大的方向的引导，比如说速度、发热，但是具体怎么办，我们也不知道它会怎么跑。通过奖励去驱动它，它自己去不断地尝试学习，不断地跌倒重来调整，最后发现这种姿势可以达到你的要求了，同时我自己也很舒服。”
韩刚表示，机器人如果快速摆臂，肩部的负载会很大，可能导致关节发热。“捂脸跑”恰好规避了这个问题：肩部不用高频摆动，发热风险降低，能耗也更小。与此同时，机器人的腰部和腿部更强，通过扭腰扭胯来保持平衡，比摆臂效率更高。“它感觉这样更舒服。”
这种“让机器人自己摸索”的思路，正在改写人形机器人运动控制的技术路径。韩刚说：“强化学习这种方式，很难人为设计去实现。以前我们会写方程，去规划它的每一个动作，去描述它每一个状态，但实际上很多时候你很难把它写清楚。但是强化学习就不需要这些，它都是自己基于数据驱动去写出来的。”
“捂脸跑”的机器人除了因为动作出圈，还因为它真的快。记者注意到，就在小型组决赛前不久，同属天工队的大型组选手天工Ultra以38.15秒的成绩拿下400米大型组冠军。人类男子400米世界纪录是43.03秒，机器人不仅赢了人类，还快了将近5秒。
直播截图。
首届世界人形机器人运动会400米决赛的冠军成绩是1分28秒03。从88秒到38秒，机器人的迭代只用了一年的时间。
北京人形机器人创新中心人形部负责人郭宜劼在接受采访时透露了背后的关键技术升级：关节转矩和转速的大幅提升、算法学习强化和训练方式的迭代、电器件可靠性的升级，以及针对“小脑”能力的开发。“机器人关节转矩和转速都有了大幅提升。这主要基于机器人算法学习强化和训练方式迭代。”郭宜劼说。
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编辑 张任姣
责编 王 萌
审核 向 雷
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