地面移动机器人赛道：伽利略开了张新牌桌

作者：Vincent

编辑：吕鑫燚

出品：具身研习社

8月19日，2026世界机器人大会在北京亦庄开幕。300余家企业、超过2000件展品和150余款首发新品挤进同一个会场，机器人产业最前沿的一批新产品再次集中亮相。相比过去几年不断刷新跑跳、负载和操作能力，今年大会“人机共生，产需共融”的主题也更加直接地把问题推向产业端：机器人不仅要变得更强，还得真正走进不断变化的现实场景。

但对于地面移动机器人来说，“走进现实”这个问题其实已经争论了很多年。

轮式平台效率高、载重大、续航长，却容易被台阶、高差和复杂路面挡住；足式机器人越障灵活，可以进入非结构化环境，却要在速度、续航和重载之间不断寻找平衡；近几年兴起的轮足机器人又进一步把两者结合，以求让机器人既能在平地高速移动，也能在遇到障碍时发挥腿部结构的优势。

产业内一直在争吵，试图寻找成熟的解决方案。最终“用不同本体适配不同工况”的思路，成为了主流的落地现状。毕竟，一种构型覆盖不了全地形需求，那就用更多构型、更完整的产品矩阵去填补能力短板。

这套逻辑已经把地面机器人做得越来越强。负载再高一点、续航再长一点、速度再快一点，或者开放更多接口、让二次开发再方便一点……过去两年的新品依然在不断刷新已有坐标系。

但问题在于，这种创新的背后代表着大家越来越习惯把某一种构型的机器人继续做得更好，却很少重新追问一个更底层的问题：机器人为什么一定要先被定义成某一种形态？

毕竟，真实世界并不会主动配合机器人的产品分类。一项任务可能从厂房里的物料转运开始，经过园区道路的长距离机动，最后抵达碎石、坡道和台阶密布的作业区域。环境在一路变化，机器人却往往必须在任务开始前就选定某一种身体。这也构成地面移动机器人一个越来越突出的悖论，任务本来是连续的，机器人的物理形态却提前给它划好了边界。

今年WRC亮相的伽利略Galileo X，没有继续回答“轮、车、足到底应该选哪个”。

它把万向、巡航、全域三种形态放进同一个可变构型平台，因此具备了AGV式精准移动、车辆式高速重载巡航和足式复杂地形通过能力。伽利略做的不仅仅是构型创新，其还从底层搭建了一套“大一统陆行具身移动系统”，将机械结构、驱动、感知、控制乃至构型选择重新组织在一套系统中。

用更形象的比喻来讲就是，当同行还在回答“什么场景应该选择什么机器人”，伽利略反过来问：为什么一定要选？

这也是Galileo X真正想打开的新牌桌：不再用更多产品去覆盖更多场景，而是让一台机器人自己跨过去。All in One，在这里不只是功能做得更多，而开始变成一种新的地面移动产品逻辑。

Galileo X所谓的“可变构型”，体现在三种截然不同的基础形态上。

万向形态更接近AGV的运动逻辑，重点是高精度全向移动和狭窄空间内的灵活调度。在仓储、厂房和物流转运等环境中，机器人并不需要反复迈腿或者展现极限越障能力，真正重要的是精准抵达、横向移动和有限空间里的高效调度。

巡航形态面对的是另一套要求。机器人一旦走出厂房，进入园区道路、野外通道或施工区域，长距离移动、载荷、速度和续航立刻成为新的优先级。此时Galileo X进一步向车辆的工作方式靠拢，用轮式运动获得更高的巡航效率，让一副有腿的身体尽可能拥有“车”的移动品质，此外，Galileo X 还通过压低机身，提升负载。

而到了台阶、高台、沟壑和坡地等连续车轮难以处理的环境，全域形态再把腿式机构的能力充分释放出来，通过改变支撑位置和机体姿态跨越复杂地形。三种形态分别吸收了AGV、越野车辆和轮足机器人的典型能力，却从未被拆成三款彼此独立的产品。

这和地面机器人赛道里常见的产品迭代逻辑形成了鲜明差异。过去，一台机器人的本体形式一旦确定，后续竞争通常就围绕这副身体继续展开，一种构型无法覆盖的新需求，则交给新的型号、新的版本或者另一条产品线。这种方式足够稳妥，也让单项性能不断逼近更高水平，但创新与进步，往往也只能发生在既定的产品边界之内。

Galileo X这次更大胆的地方，在于重新阐述“本体究竟应该是什么”这个问题。

它并没有给机器人设计一种所谓“最全能”的固定姿态，然后要求这副身体硬扛所有环境；相反，不同能力会随着场景重新排序。在仓储和狭窄空间里，精度和全向机动先上场；进入连续道路，速度、承载和巡航效率成为主角；真正碰上非结构化地形，越障和姿态调整能力再接管任务。一台机器人可以拥有不同的能力重点，而无需为了兼顾所有场景，始终维持一种复杂却未必最高效的运动状态。

于是，过去需要在不同产品之间完成的取舍，被压缩进了同一台机器人内部。环境发生变化，不一定要更换设备，机器人可以先改变自己的构型和运动方式。本体形态由此不再只是产品出厂时已经确定的固定属性，而成为任务执行过程中的变量之一。

伽利略放出的实战视频显示，Galileo X既可以可以俯下身躯以车轮优势快速通过，哪怕是沙地、浅滩乃至崎岖岩地也几乎不影响行进速度，而面对楼梯等复杂高差地况时，它又能充分利用腿部优势实现快速越障，甚至遇到狭窄桥面时，它可以完全用一侧肢体支撑整个身体，让机器单侧站立起来实现快速稳定通过。

这一步看似只是多了几种形态，实际上碰到了地面机器人设计最底层的逻辑。Galileo X则试图先面对任务，再让机器人的身体作出响应。形态怎么变，不再完全由产品分类决定，而开始交给场景选择。

但也正因为如此，更难的问题随之出现：万向、巡航和全域形态面对的是完全不同的关节状态、重心、接触方式和运动条件，怎样才能让它们真正属于同一台机器人，而不是把三套能力简单塞进一个机身？

Galileo X真正的技术野心，就藏在这个问题背后。

如果只看外观，Galileo X最容易吸引注意力的是三种形态之间的变化。但真正支撑这套产品定义的，是伽利略此次同时提出的“大一统陆行具身移动系统”。

首先从本体架构开始。

Galileo X不是在一台已经完成的四足机器人上继续加装几种运动模块，而是在机械结构、驱动、感知和运动控制设计之初，就将多种移动方式纳入同一套原生架构。按照伽利略的定义，它采用的是“原生一体化硬件架构+多模态统一控制范式”，从源头把轮式高精度转运、车辆级长距离越野和足式高适应越障放进同一本体中。

这并不是一个轻松的机械选择。车、AGV和足式机器人之所以长期成为三类产品，本身就是因为它们面对的运动要求差异巨大。Galileo X如果想同时跨过这些边界，就不能简单地把三种结构“拼”在一起，而必须找到可以同时服务多种构型的公共基础。

复合主动悬挂就是其中一个关键支点。

传统车辆依靠弹簧和阻尼器被动处理路面冲击，而Galileo X采用超结构弹性单元与关节电机组成复合主动悬挂，让悬挂同时参与吸能、储能、姿态调节和动态稳定。它既要在复杂地形里保留腿式结构主动改变姿态的能力，又要在高速、重载巡航时尽量保证车体稳定，还必须适应构型切换带来的重心和载荷分布变化。对Galileo X来说，悬挂因此不再只是一套“减震器”，而成为多种运动状态之间共用的结构与控制基础。

360°无限旋转关节解决的则是运动自由度的问题。传统足式机器人转向更多依赖迈腿和摆腿，关节本身也受到机械转角范围限制；Galileo X通过无限旋转关节给车轮更大的航向调整空间，在巡航状态下可以采用更接近车辆的阿克曼转向逻辑，减少频繁抬腿转向带来的机体扰动，而在万向和全域状态下，更大的运动自由度又能够服务于横移、姿态变化和构型转换。

换句话说，Galileo X不是简单地给“腿”装上轮子，而是在重新设计一副有腿的机械身体，让它同时获得属于车辆、AGV和足式机器人的不同运动特征。

硬件能够改变形态之后，“大一统”的另一半继续发生在控制层。

三种构型拥有不同的关节状态、重心、接触关系和运动约束，如果每一次形态变化都意味着切换一套彼此割裂的控制系统，Galileo X最终仍然只是几套机器人能力的物理集合，也很难真正做到由环境和任务自主调动不同构型。

因此，在原生一体化硬件之上，伽利略进一步搭建了“多模态大一统基座模型”。这套模型统一理解和调度视觉、环境、地形、姿态、运动、负载和任务目标等信息，再根据现场条件选择更适合的行动策略与构型：在平整道路上优先高效巡航，进入狭窄空间调用全向移动，面对台阶、沟壑等障碍时再释放足式能力。

从机械到控制，Galileo X“大一统”的真正含义也由此变得清晰：它不是把车、AGV和机器狗三个外形拼在一起，而是把原本属于不同机器人的运动能力，变成在同一套机械与控制系统下，可以根据任务随时调用的能力。

传统机器人往往先确定身体，再围绕这副身体优化动作；Galileo X则向前多走了一步，把“身体怎么动、以什么形态动”也纳入了系统能力。这也是伽利略敢于把“全域移动”从一个宣传概念推向产品定义的底气所在。

伽利略的野心，显然不止于把三种移动形态装进一台机器人。

按照规划，Galileo X只是伽利略“大一统陆行具身移动系统”的首个重要落地形态。未来，这套系统未来还可以在全域赋能重载越野搬运、仓储物流与定向转运等场景持续发力，并演变为人形机器⼈的移动底盘、巡检、感知与移动作业平台。换句话说，此次WRC亮相的是一款看得见、摸得着的新品，但伽利略真正想建立的，是一套可以不断生长、持续复用的全域移动技术底座。

这也给当前具身机器人的形态提供了新的组合可能。今天，不少双臂和人形机器人为了提高移动效率，依然采用相对固定的轮式底盘；上半身的操作能力越来越强，下半身的地形边界却可能成为整机真正进入复杂现实世界时的下一道瓶颈。Galileo X则可以作为高机动移动底盘，与双臂或人形上半身组成“半人马”形态，把精细操作、重载承载和全域移动组合起来，把这些能力带到更远、更复杂、更难抵达的地方。一旦全域移动真正成为底层能力，机器人的作业半径也有机会进一步打开。

更大的想象空间来自平台化。伽利略计划开放软硬件接口，让合作伙伴在统一移动平台之上继续叠加视觉检测、巡检算法、机械臂以及更多行业应用。

当“移动”这一层真正成为可以复用的基础能力，上层开发者就无需在每种新地形上都重新解决一次适配问题，而能够把更多资源集中在具体任务和行业需求本身。Galileo X由此也有机会从一款移动机器人，进一步生长为承载不同具身形态和行业应用的平台，推动伽利略从机器人硬件供应商向全域移动生态构建者迈进。

这条路线并不是完全从一张白纸开始。就在今年4月，伽利略的四足机器人和轮足复合机器人已经在以应急救援真实场景为核心的2026机器人勇士挑战赛中分别获得组别冠军；其现有E1系列产品已经进入云贵高铁线路、京津冀电力管网等场景承担安全隐患排查任务。从四足、轮足到Galileo X，伽利略过去积累的关节、运动控制和行业落地经验，也成为这次进一步跨越本体边界的重要基础。

当然，要真正成为“底座”，Galileo X还必须跨过量产这一关。目前WRC展示的Galileo X属于架构概念原型机，可以在约70kg级负载下完成多形态变化；按照规划，今年第四季度量产版本将以200kg级全模态额定负载、400kg级极限负载和15小时级满载续航为目标，并支持200kg级载荷状态下的多构型切换。从70kg级概念验证迈向200kg级全模态重载，不只是几个参数的跨越，更意味着“（大一统）陆行具身移动系统”要从一套大胆的产品定义，进一步成为能够支撑重载、长时间、跨场景任务的工业级能力。

如果这一步顺利完成，Galileo X带来的就不只是伽利略产品矩阵里增加了一款明星新品。按照公司的规划，它将成为未来3—5年商业化和产品扩张的重要支点，并成为全域赋能重载越野搬运、仓储物流与定向转运、⼈形机器⼈的移动底盘、巡检、感知与移动作业平台。

从一款产品，到一套平台，再到一个能够不断承载新构型、新应用和新场景的生态，Galileo X真正想打开的，是伽利略下一阶段更大的商业空间，也是地面移动机器人在既有产品分类之外的一种新可能。

结语

过去，地面机器人行业习惯先按本体划分物种，再按照场景选择产品：轮式、四足、轮足，各自拥有清晰的能力边界。Galileo X则反过来从任务出发，把本体重新变成变量。

别人还在回答“哪一种机器人更适合这个场景”，伽利略这次给出的答案是：场景为什么还要替机器人做选择？

这才是Galileo X，以及伽利略的“全域移动”，真正想打开的新牌桌。