机器人发展看北京｜人形机器人周年考：赛场链接产业，练兵破题实战

1986年6月22日，墨西哥世界杯四分之一决赛，阿根廷球员迭戈・马拉多纳长途奔袭55米攻入的进球，后来被国际足联评选为世纪进球（Goal of the Century）。

墨西哥城阿兹台克体育场内，马拉多纳从中场接球启动，连续突破了包括守门员在内的六名防守队员并攻入制胜球——足球赛事中，这种单骑闯关常被球迷津津乐道。

但在机器人的足球比赛里，类似的进球时下还不太被认可。

8月22日至26日，第二届世界人形机器人运动会将在国家速滑馆"冰丝带"举办。作为具身智能头部公司、团队云集的产业高地，这项吸引国内外大量优秀团队的赛事已连续两年落地北京。

距离开赛尚有十余天，各项目预选赛正陆续展开。足球项目因参赛队伍多、对抗场面热闹，上届赛事就吸引了不少关注。

预选赛期间，一条特殊的竞赛规则细节引发些许讨论：赛会相关人士告诉北京商报记者，本届比赛规定有效进球条件之一，是需要形成传接配合——至少要由同队两名或更多机器人球员完成触球后进球才算有效，除非队伍在场上的机器人已经仅剩两台或更少（故障、被罚下等）。

这条规则意味着，单台机器人一条龙带球破门、中圈大力开球直接进门等，不会被计入得分。

规则取舍的背后，赛会更希望通过人形机器人的竞技比拼考验技术体系，而非某个单一性能的粗暴堆叠——赛场胜负之外，千行百业应用场景中的实践，比参数、排名更有价值。

01、胜负之外

足球预选赛阶段，益前沿队以2比0的比分战胜了他们的对手梧渊队。

比赛过程中，梧渊队曾完成破门，但因不符合"需形成团队传接配合"的赛事规则，进球未被计入比分。

梧渊队负责机器人队内通信代码的队员向北京商报记者介绍，参赛机器人本身具备队内通信能力，通过局域网内的传输机制，每台机器人都可以接收队友的消息，实现场上队员间一定程度的信息传递。

取胜的一方，也并未因胜利而表现出过多兴奋。北京益前沿科技有限公司创始人范洋告诉北京商报记者，对手对规则的准备可能不够充分，在输赢之外，团队更在意自身代码、设备的运行流畅度，"只是预选赛，挑战后面才刚开始"。

公司副总经理、技术总监管鹏翀向北京商报记者介绍，针对赛事规则，他和团队设计了一套完整的机器人分工配合方案。参赛机器人基于加速进化的开源代码，搭建了适用于此次赛场的环境体系：场上五台机器人角色定位不同，和真人足球赛类似，它们也被设定成了前锋、中场、后卫。

战术层面，益前沿队由后卫和中场球员完成轻传输送，前锋跟进完成射门，通过力度不同的kick和power kick完成传接，规避"单台机器人一条龙进球无效"的规则限制，保证进球合规有效。

对于这条规则设置的初衷，前述赛会人士向北京商报记者解释称，其中一点就是为了避免单台机器人的性能优势主导比赛走向。

"如果只靠一台调校得好的机器一直带球得分，那团队赛事就失去了意义，和单机对抗没有区别。设置这条规则，就是要杜绝这种情况。"

02、难度背后是技术进步

本次机器人足球赛的大部分参赛机型，仍由曾在众多机器人足球赛事中亮相的北京加速进化科技有限公司提供，涵盖参加大型组的T1、中型组的K1，以及尚未在正赛登场、预计将在淘汰赛阶段亮相的迭代产品T2。

赛场之上，机器人的动作表现变化直观可感。一个与足球项目关联的细节是，相比去年版本腰部直接弯折的起身方式，新款T2机器人起身姿态更接近人类，动作稳定性也明显提升，即便碰撞障碍物也不会出现关节失控、姿态晃动的情况。

变化背后，是硬件性能与控制算法的升级。预选赛现场，加速进化团队向北京商报记者介绍，T2机器人相较此前T1机型的扭矩有了大幅提升。动力性能的跃升，让空翻、越障等复杂动作的稳定运行成为可能，机器人的应用边界大幅拓宽。

除动力系统外，感知方案也在同步迭代。据了解，目前机器人头部、腰部均配备了视觉模块，基于视觉方案完成环境感知与运动决策。

从初代形态的T1，到外观、工业设计更精巧的K1，再到即将推出的T2，产品成熟度的提升是行业技术进步的缩影。现场对比可见，尽管大尺寸的T1在视觉上更具冲击力，但K1在踢球、转向、跟球等动作上的灵活度明显更优，也更适合足球赛事对配合精度、反应速度的要求，因此多数参赛队伍更倾向于选用K1进行比赛。团队表示，后续推出的T2将兼顾尺寸与灵活性，并且能够覆盖更多样的赛事与应用需求。

作为长期参与国际机器人赛事的厂商，加速进化的产品曾助力清华大学与德国等欧洲国家的国际顶尖院校机器人足球队伍同场竞技。团队坦言，国际顶尖赛事的技术门槛较高，参赛队伍大多有着复杂的自研算法，因此整体参与范围相对有限。而国内赛事通过公司提供的视觉与运动方案，大幅降低了参赛门槛，参与主体从高校逐步延伸至中学生联赛，从教育端培养行业兴趣与后备力量，逐步做大产业生态的基本盘。

赛事之外，动力与感知技术的升级也在打开更多产业落地空间。据介绍，搭载雷达的版本已在规划中，未来有潜力向工业巡检、应急救援等非结构化场景延伸，人形机器人的应用边界正随技术迭代持续拓展。

03、为应用"练兵"

与足球项目强调团队协同不同，障碍赛场是对人形机器人单体综合能力的实战检验。

与进行足球预选赛的3号赛训基地相隔不远的 "人形机器人产业生态训练和测评基地"中，PNDbotics公司带来的身高167厘米的Adam全尺寸通用人形机器人在遥操作下稳步完成了攀爬、越障等动作。

公司领队戴博扬告诉北京商报记者，针对障碍赛等多个参赛项目，团队并未在算法与代码之外，对机器人本体做任何专项定制改造，"就是要让真实的技术和产品，在场景中接受考验、完成压力测试"。

据介绍，Adam是团队目前量产在售的通用人形机型。尽管大尺寸在节奏紧凑的赛事中并不占优，但团队始终认为，人类对人形机器人的原生预期，是形态与能力接近人类自身；如果只为参赛定制专用非标机型，技术验证就失去了面向产业的实际意义。也正因如此，团队对赛事成绩的预期十分务实：稳定完赛、检验问题，突破自我比争夺名次更重要。

障碍赛场的考验体现在很多非理想环境的细节里，参赛机器人需要兼顾稳定性与行进速度，真实场地带来的挑战也远超实验室环境：不同材质、形态的斜坡会改变地面摩擦力与机身倾斜角度，要求机器人实时调整步态、动态分配脚踝电机出力；场馆地面的反光会干扰视觉模组的感知判断，造成机器人定位偏差，倒逼感知算法持续优化。在团队看来，这些问题都并非技术硬伤，但有限的备战时间恰恰成了一次必须面对的压力测试。

戴博扬认为，挑战正是赛事的价值所在——技术本就该在不确定的场景中反复试炼，难度抬升的背后，是整个人形机器人产业的快速进步。

赛场竞技的最终指向始终是产业落地，人形机器人的越障能力与一些应用场景需求紧密连接。相比轮式、四足机器人，人形结构的优势在于适配人类社会的非标准化环境：山地巡检、应急救援、负重转运等场景中，台阶、斜坡、零散障碍无法被统一改造，人形形态既能通行复杂地形，又可凭借上肢完成操作任务，技术门槛更高，应用的想象空间也更大。

在参赛团队的规划中，障碍赛里的复杂地形与多变地面条件，对标的是工业巡检、应急救援等非结构化应用场景。真实落地的场景无法按需定制，人形机器人的技术赶考，也从竞技赛场延伸向了广阔的产业落地一线。

北京商报记者 王天逸