郑州农业发展集团等3家公司共同申请机器人定位方法相关专利，实现复杂粮库环境下机器人连续稳定巡检定位

来源：新浪证券-红岸工作室

8月1日消息，国家知识产权局信息显示，郑州农业发展集团有限公司、河南郑州中原国家粮食储备有限公司、成都西部泰力智能设备股份有限公司申请一项名为“在复杂粮库环境下的机器人定位方法及机器人”的专利。申请公布号为CN122486599A，申请号为CN202610657403.6，申请公布日期为2026年7月31日，申请日期为2026年5月13日，发明人郑超杰、罗亚东、代永、焦炜、李培东、王壹、张广威、宋玮、楚亚雷、郑靖、倪圆圆、王露、刘浩星、赵芳、邓杰元、文嘉龙，专利代理机构广州市律帆知识产权代理事务所（普通合伙），专利代理师付豪，分类号G01C21/16、G01C21/20。

专利摘要显示，本发明提供一种在复杂粮库环境下的机器人定位方法及机器人，该方法包括：基于粮库顶部的超宽带锚点阵列广播的时序脉冲信号解析机器人的到达时间差序列，得到全局坐标范围；以全局坐标范围约束多频谱成像装置的视场搜索扇区发射主动探测光束，基于主动探测光束采集到的主动激发荧光响应信号识别出的光谱指纹进行位置关联匹配，得到目标方位信息；基于目标方位信息对机器人的规划惯性测量单元中的初始零偏参数进行更新，得到更新后零偏参数；基于更新后零偏参数重构后续周期的时空轨迹并与最新解算的方位信息进行时空拼接，生成连续定位路径点序列。本发明保证了机器人的路径规划的连续性，实现了机器人在复杂粮库环境下的连续稳定巡检作业。

天眼查数据显示，郑州农业发展集团有限公司成立日期2023年2月6日，法定代表人孙彩霞，所属行业为零售业，企业规模为小型，注册资本100000万人民币，实缴资本70324.12万人民币，注册地址为河南自贸试验区郑州片区（郑东）金融岛中环路13号5层。郑州农业发展集团有限公司共对外投资了5家企业，参与招投标项目145次，财产线索方面有商标信息3条，专利信息4条，拥有行政许可3个。

郑州农业发展集团有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1在复杂粮库环境下的机器人定位方法及机器人发明专利公布CN202610657403.62026-05-13CN122486599A2026-07-31郑超杰、罗亚东、代永、焦炜、李培东、王壹、张广威、宋玮、楚亚雷、郑靖、倪圆圆、王露、刘浩星、赵芳、邓杰元、文嘉龙2一种苏式仓空间环流补药装置实用新型授权CN202422323070.22024-09-24CN223437729U2025-10-17孙彩霞、郑超杰、代永、焦炜、张广威、刘鑫宇、周星、李良3一种粮食仓房仓外双管式环流装置实用新型专利权的终止、授权CN202421531455.12024-07-01CN222516017U2025-02-25孙彩霞、郑超杰、代永、焦炜、刘浩星、刘鑫宇、楚亚雷4一种粮仓仓内内环流控温系统实用新型专利权的终止、授权CN202420641071.92024-03-30CN221768789U2024-09-27孙彩霞、郑超杰、代永、焦炜、王璐、刘鑫宇、魏建新

天眼查数据显示，河南郑州中原国家粮食储备有限公司成立日期1995年3月29日，法定代表人代永，所属行业为装卸搬运和仓储业，企业规模为小型，注册资本1700万人民币，实缴资本1700万人民币，注册地址为郑州市管城区城东路263号。河南郑州中原国家粮食储备有限公司共对外投资了0家企业，参与招投标项目153次，财产线索方面有商标信息2条，专利信息15条，拥有行政许可16个。

河南郑州中原国家粮食储备有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1在复杂粮库环境下的机器人定位方法及机器人发明专利公布CN202610657403.62026-05-13CN122486599A2026-07-31郑超杰、罗亚东、代永、焦炜、李培东、王壹、张广威、宋玮、楚亚雷、郑靖、倪圆圆、王露、刘浩星、赵芳、邓杰元、文嘉龙2一种储粮仓熏蒸管道系统发明专利实质审查的生效、公布CN202510732959.22025-06-04CN120615895A2025-09-12罗亚东、郑超杰、刘书峰、代永、谭萌、张广威、宋玮、焦炜、倪圆圆、郑婧3一种智能化运输贮藏监管方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510605972.12025-05-12CN120704195A2025-09-26代永、刘书峰、王伟、宋玮、白剑侠、张广威、兰晨晓、任妍妍、张亚丽4一种粮食储备库的粮食监管方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510605856.X2025-05-12CN120704194A2025-09-26郑超杰、罗亚东、刘书峰、代永、焦炜、宋玮、楚亚雷、梅尚保、郑靖5一种磷化铝残渣处理装置发明专利授权CN202510209958.X2025-02-25CN119949292B2026-06-26代永、刘书峰、王伟、楚亚雷、白剑侠、谭萌、王浩6一种粮食储备库的全流程监测与管理方法及系统发明专利实质审查的生效、实质审查的生效、公布CN202510067464.22025-01-16CN120087882A2025-06-03代永、刘书峰、王伟、张广威、楚亚雷、倪圆圆、宋玮、王宇龙、王子强、张晓丽7一种粮食储备库的库存智能监管方法及系统发明专利授权、实质审查的生效、实质审查的生效、公布CN202411982006.32024-12-31CN120087879A2025-06-03代永、宋玮、郑靖、赵璐璐、贾浩楠、刘萌、贾丽芳、兰晨晓、任妍妍8一种用于农产品仓储的内部监控和管理系统发明专利实质审查的生效、公布CN202411621115.22024-11-14CN119539591A2025-02-28王伟、刘书峰、代永、宋玮、张广威、薛婧、楚亚雷、章路遇、陈鑫、倪圆圆、郑婧9一种基于无人机安全管理的农产品仓储方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202411529154.X2024-10-30CN119398667A2025-02-07刘书峰、代永、王伟、白剑侠、宋玮、李培东、张广威、侯建伟、付卫东、王露、王俊、王文杰10一种苏式仓空间环流补药装置实用新型授权CN202422323070.22024-09-24CN223437729U2025-10-17孙彩霞、郑超杰、代永、焦炜、张广威、刘鑫宇、周星、李良11二次补风燃烧降氧炉实用新型专利申请权、专利权的转移、授权CN202222801745.02022-10-24CN218721641U2023-03-24卢振江12一种具有粮食储存环境检测机构的粮食平仓设备发明专利专利申请权、专利权的转移、授权、实质审查的生效、公布CN201911301134.62019-12-17CN111017591B2021-06-25张实13粮仓环流降温热交换器实用新型专利申请权、专利权的转移、授权CN201920710664.52019-05-17CN210076068U2020-02-18卢振江、卢兆焓14粮仓密闭环流换热降温系统及其降温方法发明专利专利申请权、专利权的转移、授权、实质审查的生效、公布CN201910415096.02019-05-17CN110050593B2024-07-16卢振江、卢兆焓15一种粮食仓储库防水材料及其制备方法和施工工艺发明专利专利申请权、专利权的转移、授权、实质审查的生效、公布CN201811170552.12018-09-25CN109336494B2021-07-30钱哲宇

天眼查数据显示，成都西部泰力智能设备股份有限公司成立日期2003年4月7日，法定代表人赵全起，所属行业为其他制造业，企业规模为小型，注册资本10260万人民币，实缴资本10260万人民币，注册地址为中国（四川）自由贸易试验区成都高新区蜀锦路88号1栋2单元36层7号。成都西部泰力智能设备股份有限公司共对外投资了3家企业，参与招投标项目243次，财产线索方面有商标信息4条，专利信息100条，拥有行政许可11个。

成都西部泰力智能设备股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1基于具身智能的起重机控制方法及系统发明专利公布CN202610866139.72026-06-16CN122464359A2026-07-28赵芳、赵全起、文嘉龙、李欢、蔺文君、柏江、黎鑫虎、王少东2一种多机器人分布式协同避障方法及装置发明专利公布CN202610805027.02026-06-05CN122469888A2026-07-28赵芳、文嘉龙、邓杰元、黎鑫虎、王少东3在复杂粮库环境下的机器人定位方法及机器人发明专利公布CN202610657403.62026-05-13CN122486599A2026-07-31郑超杰、罗亚东、代永、焦炜、李培东、王壹、张广威、宋玮、楚亚雷、郑靖、倪圆圆、王露、刘浩星、赵芳、邓杰元、文嘉龙4基于群体智能的机器人动态避障方法及机器人发明专利实质审查的生效、公布CN202610620900.92026-05-08CN122363232A2026-07-10赵芳、文嘉龙、邓杰元、黎鑫虎、赵全起5面向特种有限空间的多智能体群体智能协同控制方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202610594854.X2026-04-30CN122363334A2026-07-10赵芳、文嘉龙、邓杰元、王少东、赵全起6一种核废料转运智能起重机的双闭环防摇控制方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610245986.12026-03-02CN121894540A2026-04-21赵芳、邓杰元、文嘉龙、何宇林、余汉成、李欢7基于工业视觉的核燃料组件抓取定位与偏差校正方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202610050830.82026-01-15CN121937528A2026-04-28赵芳、李欢、文嘉龙、何宇林、蔺文君8一种多功能开盖结构及容器转运装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610013457.92026-01-07CN121812228A2026-04-07赵全起、李苏肖、罗铭、周程建、赵芳9一种面向热室天车的多层硬件冗余实时切换控制方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202512023634.X2025-12-30CN121722031A2026-03-24殷雯、赵崇光、李欢、李治多、夏远光、罗铭、赵文宇、徐俊10一种联动式双头门吊发明专利实质审查的生效、公布CN202511812453.92025-12-04CN121247660A2026-01-02赵全起、赵芳、李苏肖、邹杰、柏江11基于多传感器融合的数字行车控制指令优化方法及其系统发明专利授权CN202511759146.92025-11-27CN121209400B2026-05-26赵全起、赵芳、李欢、赵文宇、罗铭12一种夹持机构及容器运输车发明专利实质审查的生效、公布CN202511727688.82025-11-24CN121516046A2026-02-13赵全起、赵芳、李苏肖、邹杰、柏江13可实现二次堆码的桥式起重机发明专利实质审查的生效、公布CN202511634088.72025-11-10CN121247654A2026-01-02赵全起、赵芳、李欢、罗铭、柏江、李苏肖14一种升降开盖一体式容器转运装置发明专利实质审查的生效、公布CN202511633676.92025-11-10CN121483695A2026-02-06赵全起、李苏肖、李欢、赵芳、柏江、罗铭、王少东、黎鑫虎15一种便捷式容器运输车实用新型授权CN202521814602.02025-08-26CN224323984U2026-06-05赵全起、李苏肖、柏江、邹杰、鲜成、黎鑫虎16基于工业视觉的食品安全巡检机器人控制方法及系统发明专利授权CN202510789588.12025-06-13CN120652976B2026-03-31赵全起、李欢、周程建、赵芳、徐俊、罗铭17基于人工智能的食品生产监控图像异常识别方法及系统发明专利授权CN202510608306.32025-05-13CN120510610B2025-12-23赵全起、李欢、罗铭、赵文宇、徐俊18一种肩轮式四足机器人实用新型授权CN202520668796.12025-04-10CN223850717U2026-01-30赵全起、赖家建、赵芳、李飞、罗伟、苏福川19一种空气开关自动启闭装置及机械臂实用新型授权CN202520644021.02025-04-08CN224053114U2026-03-27赵全起、李欢、赵芳、柏江、赖家建、李苏肖20一种多功能酒窖机器人及其方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202411603975.32024-11-12CN119159600B2025-01-24赵全起、李苏肖、赵芳、杨本川、柏江、李欢21一种机器人定位方法及系统发明专利授权、公布CN202411449286.12024-10-17CN118962720B2024-12-17赵全起、赵芳、李欢、杨本川、徐俊22一种足式机器人定位方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202411449452.82024-10-17CN119247375A2025-01-03熊会元、吴云鹤、赵文宇、赵芳、杨本川、肖浚哲23一种辅助吊挂机构实用新型授权CN202422359723.22024-09-27CN222989556U2025-06-17赵全起、李苏肖、徐俊、杨鹏飞、黎鑫虎、吴学文24一种多功能运输装置实用新型授权CN202422306709.62024-09-23CN222974210U2025-06-13赵全起、杨本川、李欢、柏涛、邹杰、罗铭25一种双梁酒窖起重机及其应用方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202411296587.52024-09-18CN118813356B2024-12-06赵全起、李苏肖、柏江、杨本川、赵芳、李欢26一种吊挂系统用防跳绳机构实用新型授权CN202422266053.X2024-09-18CN223118009U2025-07-18赵全起、李欢、柏江、杨代钢、罗铭27一种用于酒窖的刮平压实机构实用新型授权CN202422215724.X2024-09-10CN223342657U2025-09-16赵全起、李苏肖、赵芳、李欢、柏江28一种酒糟踩踏清洗机器人实用新型授权CN202421998467.52024-08-16CN223058439U2025-07-04赵全起、李苏肖、赵芳、李欢、黎鑫虎29一种调姿悬吊装置及其方法发明专利授权、公布CN202411117237.82024-08-15CN118619121B2024-10-08赵全起、李苏肖、李欢、冯程程30一种足式机器人目标跟随方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202410988575.22024-07-23CN119006517A2024-11-22熊会元、肖浚哲、赵文宇、赵芳、李欢、吴云鹤31一种多功能磁体模块安装用输送装置及其方法发明专利授权、公布CN202410941592.02024-07-15CN118458265B2024-09-20赵全起、李欢、杨本川、赵芳、冯程程32远距离抓取装置及其水上运行机构实用新型授权CN202223032593.92022-11-15CN218538425U2023-02-28赵全起、李苏肖、李欢、宁聪、柏江、李波33一种热室吊车实用新型授权CN202223031210.62022-11-15CN218619926U2023-03-14李苏肖、赵全起、柏江、李波、宁聪、李欢34一种核工程热室吊车发明专利专利权质押登记、变更及注销、授权、实质审查的生效、公布CN202111352130.82021-11-16CN113788411B2022-02-11赵全起、罗斌、赵文宇、刘斌35一种核工程热室吊车传动机构实用新型授权CN202122831577.52021-11-16CN216549266U2022-05-17赵全起、刘斌、刘鑫、李欢、李苏肖36一种核工程热室吊车支撑机构实用新型授权CN202122795905.02021-11-16CN216549275U2022-05-17赵全起、罗斌、刘斌、柏江、谢华根37一种核工程热室吊车制动机构实用新型授权CN202122796388.92021-11-16CN216549265U2022-05-17赵全起、李苏肖、赵芳38一种核工程热室吊车位移结构实用新型授权CN202122795891.22021-11-16CN216687142U2022-06-07赵全起、罗斌、赵芳、胡星霞、刘斌39一种核工程热室吊车实用新型授权CN202122797769.92021-11-16CN216687143U2022-06-07赵全起、罗斌、樊开霄、赵文宇40一种核工程热室吊车起升机构实用新型授权CN202122796432.62021-11-16CN216687151U2022-06-07赵全起、刘斌、刘鑫、赵文宇41一种电动吊具及带有电动吊具的起重机实用新型授权CN202122215050.X2021-09-14CN215797886U2022-02-11赵全起、李欢、胡星霞、余汉成、赵文宇、汤舒昱、樊开霄42一种刚性防摇剪式装置及起重机实用新型授权CN202122215007.32021-09-14CN215798012U2022-02-11赵全起、胡星霞、李欢、赵文宇、符波43一种桥式起重机安全防护通道实用新型授权CN202122215005.42021-09-14CN215798038U2022-02-11赵全起、胡星霞、李欢、赵文宇、樊开霄44一种工字轮自动更换智能起重机实用新型授权、公布CN202022939339.12020-12-07CN213802522U2021-07-27赵全起、张杰、李欢45一种工字轮换轴装置实用新型授权、公布CN202022931305.82020-12-07CN213796175U2021-07-27赵全起、张杰、刘斌46一种欧式葫芦小车冗余系统实用新型授权CN202022732335.62020-11-23CN213707534U2021-07-16赵全起、张杰、李洪、李欢47一种用于行车伸缩臂的重力式电缆收线机构实用新型授权CN202022697663.72020-11-19CN213707540U2021-07-16赵全起、张杰、任昌智、李欢48一种应用于门式起重机的复合层降噪罩发明专利专利权质押登记、变更及注销、专利申请权、专利权的转移、授权、实质审查的生效、公布CN202011182097.42020-10-29CN112340602B2021-05-25张则强、梁巍、刘思璐、郑红斌、许培玉、程文明49一种轨道交通声屏障用一体式壳体吸声单元发明专利发明专利申请公布后的驳回、著录事项变更、实质审查的生效、公布CN202010598212.X2020-06-28CN111663462A2020-09-15李生廷、屈斌、王强、赵允刚、杨毅、唐中富、杨成春、赵文宇、黄胜军、邱志俊50一种集装箱用门式起重机发明专利专利权的终止、专利申请权、专利权的转移、授权、实质审查的生效、公布CN202010501973.92020-06-04CN111606214B2021-02-23张则强、许培玉、刘思璐、谢梦柯、张裕、陈凤