中车时代电气、中车艾森迪取得水下机械臂相关专利，该技术可补偿水下机械臂末端位置提升定位精度

来源：新浪证券-红岸工作室

7月30日消息，国家知识产权局信息显示，株洲中车时代电气股份有限公司、上海中车艾森迪海洋装备有限公司申请一项名为“一种水下机械臂末端位置补偿的方法、装置和水下机器人”的专利，授权公告号CN117984307B，授权公告日为2026年7月28日。申请公布号为CN117984307A，申请号为CN202211350809.8，申请公布日期为2026年7月28日，申请日期为2022年10月31日，发明人刘可安、梅文庆、郭维、黄忠、刘浩平、张定华，专利代理机构北京聿宏知识产权代理有限公司，专利代理师郑哲琦、吴昊，分类号B25J9/16、B63C11/52。

专利摘要显示，本发明实施例提供了一种水下机械臂末端位置补偿的方法、装置和水下机器人，解决了由于受到各个方向水流的扰动作用，使得机械臂基座难以保持稳定，从而直接影响机械臂末端的定位精度的问题。该方法包括：获取多个传感器数据，将多个传感器数据进行数据融合，以对水下机器人进行定位；建立全局坐标系和机械臂末端坐标系，获取机械臂末端坐标系相对于全局坐标系的目标位置；基于机械臂末端坐标系得到机械臂末端坐标系相对于全局坐标系的位置；基于机械臂末端坐标系相对于全局坐标系的目标位置和机械臂末端相坐标系对于全局坐标系的位置得到机械臂末端在全局坐标系下的位置偏差；基于机械臂末端在全局坐标系下的位置偏差进行机械臂末端位置补偿。

作为国内轨道交通电气装备领域领军企业，时代电气聚焦核心轨交牵引变流系统等产品，依托全产业链布局构建突出竞争壁垒。公司成立于2005年9月26日，于2021年9月7日在上海证券交易所上市，注册及办公地点均位于湖南省株洲市。

时代电气主营业务为轨道交通装备产品的研发、设计、制造、销售及配套服务，形成“器件+系统+整机”的产业结构，核心产品涵盖轨道交通牵引变流系统为主的轨道交通电气装备、轨道工程机械、通信信号系统等，所属申万行业为机械设备-轨交设备Ⅱ-轨交设备Ⅲ，同时布局光伏玻璃、太阳能（光伏）、核聚变相关概念赛道。

2025年，时代电气实现营业收入287.03亿元，在32家同行业企业中排名第4，仅次于中国中车的2730.63亿元、中国通号的345.53亿元，大幅高于135.7亿元的行业平均营收与12.28亿元的行业营收中位数；同期实现净利润43.09亿元，位列行业第2，仅次于中国中车的168.96亿元，显著高于8.38亿元的行业平均净利润与7142.82万元的行业净利润中位数。从主营业务构成来看，轨道交通板块营收158.06亿元，占总营收比重55.07%；新兴装备板块营收127.81亿元，占比44.53%；其他业务营收1.17亿元，占比0.41%。

指标类别具体指标2025年数值行业排名/总家数行业对标头部企业数值行业平均水平行业中位数营收表现营业收入287.03亿元4/32中国中车2730.63亿元、中国通号345.53亿元135.7亿元12.28亿元利润表现净利润43.09亿元2/32中国中车168.96亿元8.38亿元7142.82万元业务结构轨道交通板块营收占比158.06亿元，55.07%业务结构新兴装备板块营收占比127.81亿元，44.53%业务结构其他业务营收占比1.17亿元，0.41%

株洲中车时代电气股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1一种轨道交通传动安全隔离装置、系统及方法发明专利实质审查的生效、公布CN202610787152.32026-06-03CN122324070A2026-07-03胡云卿、王龙、陈科、卢俊、魏周艳、明帅帅、胡辉2变压器及应用变压器的电路发明专利公布CN202610586957.12026-04-29CN122417646A2026-07-17张小勇、窦泽春、周帅、易滔、江英、易尘宇、刘世奇、吴源盛、冯宇3基于虚拟编组重载列车的列车控制方法、装置和计算机设备发明专利实质审查的生效、公布CN202610554386.32026-04-24CN122211437A2026-06-16李长生、王建华、江平、江帆、姚全乐、卿云、何占元4一种三电平变流器的脉冲控制方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610463381.X2026-04-09CN122026739A2026-05-12尚敬、谢舜蒙、梅文庆、夏晶、张洪浩、朱嘉之、杜成郅、余书琨、申赛谱、刘斐5一种深入桶的X-pin定子扭转工装及扭转工艺发明专利实质审查的生效、公布CN202610295440.72026-03-11CN121984294A2026-05-05陈致初、杨轶、杨斌、彭靖、李海斌、罗会坚、付祖德、易汝康、史俊旭、胡明6列车间距确定方法、装置、计算机设备和存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202610197008.42026-02-11CN121929214A2026-04-28何占元、义满红、江平、江帆、姚全乐、卿云、张斌、刘剑、周占松、王建华、冷静涛、靳新元7车辆控制方法、装置、计算机设备、存储介质和产品发明专利实质审查的生效、公布CN202610174404.52026-02-06CN121929212A2026-04-28何宇强、姚全乐、何占元、刘波、杨宜萍、谭南博8一种列车控制方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610174824.32026-02-06CN122143970A2026-06-05王建华、李铁兵、靳新元、卿云、熊朝坤、李建漳、刘剑9一种传感器故障处理方法、装置和介质发明专利授权CN202610071552.42026-01-20CN121578217B2026-05-05曾明高、刘福临、李云、夏钰泉、侯招文、赵旭峰、张艳、袁芳、丁磊磊、易宇10一种改善Al-Zn-Mg铝合金焊缝性能的方法发明专利实质审查的生效、公布CN202610016709.32026-01-07CN121802346A2026-04-07刘雄、丁浩、剡苏荣、潘柏清、黎华珍、文志、王向东、谢紫华、陈鹏11一种用于储能变流器的通讯系统、装置及介质发明专利公布CN202610001925.02026-01-04CN121842289A2026-04-10陈俊波、李炳璋、刘欲燃、胡景瑜、刘鹏、邓晓欧、张天昱、孙建京、梅静怡、刘志12一种适用于高原密集隧道群的辅助驾驶控制方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202511957163.32025-12-23CN121871631A2026-04-17尚敬、杨青雨、何小威、胡云卿、江帆、刘颖南、霍晟、孙鹏飞、孔元、申雪飞13一种永磁牵引系统故障保护系统、方法、装置及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511896312.X2025-12-16CN121618383A2026-03-06郑钢、徐绍龙、胡云卿、侯招文、窦泽春、陈东、李远景、王天骏14一种永磁牵引系统冗余故障保护装置、方法、系统及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511896317.22025-12-16CN121618384A2026-03-06郑钢、胡云卿、侯招文、窦泽春、陈东、李远景15一种ICT程序的结构化审查方法、介质及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202511900930.72025-12-16CN121705173A2026-03-20易卫华、张宏伟、高峰、陈鹏、付闯、李金辉、陶宣彤、李崇民16列车虚拟联挂的控制方法、装置和计算机设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511897772.42025-12-16CN121894021A2026-04-21何宇强、李延保、史可、张征方、白金磊、熊佳远、杨飞宇、高东17一种车辆控制方法和装置发明专利实质审查的生效、公布CN202511890365.02025-12-15CN121608782A2026-03-06何宇强、周占松、卿云、陈祖明、朱婷、龙穆莹18列车控制方法、装置、设备、存储介质和程序产品发明专利公布CN202511890355.72025-12-15CN121671690A2026-03-17肖致明、卿云、黄先国、蒋杰、陈祖明、易杰、张文奎19列车控制方法、装置、设备、存储介质和程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202511890536.X2025-12-15CN121697706A2026-03-20靳新元、周占松、罗林、李建漳、陈祖明、李铭、刘剑20列车控制方法、装置和计算机设备发明专利公布CN202511890705.X2025-12-15CN121822592A2026-04-10兰力、肖致明、江帆、李铁兵、余杰、罗峰、周占松21一种模型安全性测试方法、装置、设备及存储介质发明专利授权CN202511795224.02025-12-02CN121259494B2026-03-06胡云卿、张慧源、李晨、袁希文、颜家云、熊敏君、肖雄、董文波、姚巍巍、苏震、龙钦应、皮魏、崔宵洋22一种冷媒直冷直热电池热管理系统及控制方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511768489.12025-11-28CN121439976A2026-01-30何凯、窦泽春、李华、冯钊赞、杜晟、宁玉飘、罗谦、焦宇航、谢永清23一种城轨能量路由器装置及其控制方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511747887.52025-11-26CN121584711A2026-02-27谢凌峰、任博、张蓓、王雄、杨莹冰、宋乾儒、尹维恒、张祥、刘永丽、李健雄、谭宇、周良24一种车载水箱发明专利实质审查的生效、公布CN202511746332.92025-11-25CN121517025A2026-02-13甘信富、马立峰25基于实际服役环境的电路板涂覆层的环境谱编制方法及系统发明专利公布CN202511733015.32025-11-24CN121561226A2026-02-24陈吉、陈鹏、周峰、殷尧、罗佳炜、谭业文、潘祥虎、黄维、郭红英、刘宏26一种一体化水下图像增强系统的构建方法、系统、设备及介质发明专利公布CN202511739389.62025-11-24CN121563811A2026-02-24田野、袁小军、陈傲、胡云卿、徐振森、刘雷新元、潘荣壮、刘昕武、李晨27考虑附着失准风险的矿山车辆横向控制方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202511722988.72025-11-21CN121404226A2026-01-27陈亮、陈超义、李克强、丁驰、蔡孟池、刘海涛、刘群欣、王建强、许庆28基于LSD的受电弓接触点检测方法、装置、电子设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511717436.72025-11-20CN121527065A2026-02-13袁小军、田野、陈傲、刘雷新元、徐振森、潘荣壮、欧阳斌宇、刘昕武、李晨29一种铁路货车制动系统发明专利实质审查的生效、公布CN202511703228.12025-11-19CN121201009A2025-12-26夏帅、李子先、余接任、陈庆、梁鹏、酉佳、邹涵30一种电力机车编组主断路器协同控制方法、设备及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511700546.22025-11-19CN122275971A2026-06-26郭亮、熊艳、许清、饶艺伟、方博伦、黄利辉、黄鹏辉、马义态、石徐剑、龙飞琦31一种三电平逆变器的故障检测方法、电路、装置及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511694065.52025-11-18CN121164974A2025-12-19潘锡杰、郭积晶、谢舜蒙、张洪浩、刘玉柱、蒋守志、肖思聪、袁刚、汪广祥、刘紫恒32一种户用新能源分布式光伏电站系统及其故障修复方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511694063.62025-11-18CN121417318A2026-01-27兰靖、余情、杨猛、梁瑞波、陈星星33牵引变流器及其冷却系统发明专利实质审查的生效、公布CN202511693148.22025-11-18CN121770365A2026-03-31刘海涛、罗荣争、窦泽春、侯招文、周帅、孙晨、田兴炜、黄浩、刘禹兵、阮景钰34一种光伏逆变器直流侧拉弧故障检测方法及检测装置发明专利实质审查的生效、公布CN202511684099.62025-11-17CN121395215A2026-01-23刘华东、傅益斌、周家旺、欧阳家俊、孙亚运、付建辉、江启文、周家梁、戴计生、李珊35一种三电平变流器过载能力提升控制方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202511684102.42025-11-17CN121485445A2026-02-06徐凤星、戴茜茜、李炳璋、廖敦华、杨彪、胡景瑜、周旺、彭啸迪、王珠峰36一种新能源变流器自动化测试与数据智能处理系统及方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511684103.92025-11-17CN121522311A2026-02-13杨亚宁、曾理、张晓、徐振、刘斐、谢舜蒙37轨道异物检测方法、装置、设备、存储介质和程序产品发明专利公布CN202511661095.62025-11-13CN121564607A2026-02-24杜雁国、杨惠新、朱丽、刘波、熊昱凯、文林、邵瑞强、李乐38列车管气压仿真处理方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品发明专利公布CN202511659732.62025-11-13CN121562474A2026-02-24王建华、冷静涛、宁兴良、王佳、杨宜萍、刘波、靳宝、王志伟39基于数字孪生的机车监控方法、装置、设备及存储介质发明专利公布CN202511656116.52025-11-12CN121553209A2026-02-24杨丁一、白宏权、岳彩青、朱乾鎏、胡卫民、尹子健、吕红、梁雄、丁永浩、何宇强40基于数字孪生的机车运行状态预测方法、装置及设备发明专利公布CN202511656208.32025-11-12CN121553217A2026-02-24吕红、梁雄、夏禹、尹子健、周孝旭、邓炎炎、董明、王宁、肖致明41接触网导高测量误差动态修正方法、装置、设备及介质发明专利授权CN202511657241.82025-11-12CN121452984B2026-07-24熊艳、费浩、王俊平、陈欣安、袁宏翔、钟旭阳、蔡传剑、陈胜蓝、冯兆吉、旷世、毛慧华42接触器状态监测方法、装置、设备、介质和产品发明专利实质审查的生效、公布CN202511634922.22025-11-10CN121596089A2026-03-03王龙、朱东坡、瞿海平、周宇帆、付玉豪、周磊、卜季京、吴云飞、卢俊、牟蓉、张章43车辆辅助电源系统及控制方法、存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511637224.82025-11-10CN121727210A2026-03-24张宾、颜旭、毕浪、刘清、任博雄、易滔、宋森、袁芳44基于漏电流阻抗特性的牵引电机故障在线监测方法和系统发明专利实质审查的生效、公布CN202511625584.62025-11-07CN121276326A2026-01-06尚敬、熊艳、胡云卿、徐绍龙、戴计生、朱文龙、徐海龙、蔡子一、林航45列车的自动驾驶方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202511603025.52025-11-04CN121043931A2025-12-02温军刚、刘福、林佳欣、李铁兵、霍晟、李建漳、朱婷、刘波、张斌46基于图像数据融合的轨道行车安全目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511598512.72025-11-04CN121259351A2026-01-02王登师、杨建兵、罗胜利、卿云、熊昱凯、刘波、高明明、何宇强47列车副风缸压力预测方法、装置、设备、介质和程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202511600180.12025-11-04CN121434735A2026-01-30李帅、侯冶、李锋、徐富宏、张小平、刘波、王文帅、李朋、张斌48列车制动缸压力预测方法、装置、设备、介质和程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202511593305.22025-11-03CN121106163A2025-12-12赵志荣、周占松、张斌、张笑瑞、廖启术、刘波、白建凌、何宇强49加速缓解风缸的风压预测方法、装置、计算机设备和介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511595107.X2025-11-03CN121157874A2025-12-19孟宪洪、张斌、李帅、卿云、李凯、刘波、王大龙、李朋50自由编组重载列车纵向动力学仿真方法、装置和设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511594868.32025-11-03CN121413442A2026-01-27何宇强、赵志荣、侯冶、胡国宏、李建漳、刘波、肖致明、张斌

天眼查数据显示，上海中车艾森迪海洋装备有限公司成立日期2017年2月4日，法定代表人何政军，所属行业为零售业，企业规模为中型，注册资本72000万人民币，实缴资本72000万人民币，注册地址为中国（上海）自由贸易试验区临港新片区飞舟路321号A3区、B区3层。上海中车艾森迪海洋装备有限公司共对外投资了0家企业，参与招投标项目95次，财产线索方面有商标信息28条，专利信息148条，拥有行政许可9个。

上海中车艾森迪海洋装备有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1海底缆线的铺设方法、装置、设备及其母船发明专利实质审查的生效、公布CN202610815199.62026-06-08CN122338624A2026-07-03刘可安、张定华、刘浩平、朱迎谷、彭勃2水下机器人控制模型的训练方法、控制方法及其系统发明专利实质审查的生效、公布CN202610815200.52026-06-08CN122347189A2026-07-07刘可安、张定华、刘浩平、曾泰源、朱迎谷、彭勃3一种海光缆挖沟犁的喷冲控制方法、系统、设备存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202610813501.42026-06-08CN122362782A2026-07-10刘可安、张定华、刘浩平、吕诗为、朱迎谷、彭勃4一种水下装备用双向智能调谐电源系统发明专利实质审查的生效、公布CN202610813498.62026-06-08CN122371672A2026-07-10刘可安、张定华、刘浩平、彭运、彭勃、朱迎谷5一种水下开沟敷缆装置及作业系统发明专利授权CN202610287186.62026-03-10CN121813206B2026-05-19张定华、郭园园、涂绍平、孙昊宇、吴峥6一种水下泵组装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610159463.52026-02-04CN121760943A2026-03-31郭园园、张定华、袁庆晴、涂绍平、孙昊宇7一种埋设犁压缆器液压系统发明专利公布CN202610159452.72026-02-04CN121803519A2026-04-07张定华、涂绍平、于会民、刘泓志、郑迅8一种柔性立管无损检测装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610159455.02026-02-04CN121878016A2026-04-17陈奕昊、张定华、郭园园、孙昊宇、吴峥9一种大广角布放回收装置及方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511954888.72025-12-23CN121376038A2026-01-23张定华、卢昆银、张中华、郭园园、涂绍平、肖焱天、张春林、陈哲10一种电驱式鼓轮布缆机控制系统及方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511682622.12025-11-17CN121516651A2026-02-13张定华、田招招、刘可安、朱迎谷、涂绍平、张中华11一种水下机器人控制参数在线自整定方法、设备及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511673398.X2025-11-14CN121411495A2026-01-27张定华、朱迎谷、涂绍平、宋俊辉、吕诗为、李忻阳12一种水下机器人布放回收过程中的减摇止荡控制方法发明专利授权CN202511673083.52025-11-14CN121158141B2026-06-30张定华、朱迎谷、涂绍平、田招招、葛斌俊13一种水下机器人行进控制方法、设备及介质发明专利授权CN202511655534.22025-11-12CN121179912B2026-07-03张定华、朱迎谷、涂绍平、李忻阳、吕诗为14一种水下建筑物修补材料输出装置发明专利授权CN202511619906.62025-11-06CN121198098B2026-07-17李修波、张定华、丁挺、朱俊、王鸿飞、万耀辉15一种用于水下设备脐带缆的密封装置发明专利实质审查的生效、公布CN202511560848.42025-10-29CN121394954A2026-01-23徐蕾、张定华、宋俊辉、王鸿飞、肖峰16一种液压泵工作模式切换装置以及切换方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511523007.62025-10-23CN121111699A2025-12-12王洪伟、张定华、于会民、涂绍平、王鸿飞、刘宏林17一种水下作业用的可调节式绑扎装置发明专利实质审查的生效、公布CN202511522900.72025-10-23CN121404462A2026-01-27宋俊辉、陈强、姜建明18一种脐带缆限弯器发明专利实质审查的生效、公布CN202511192309.X2025-08-25CN120855199A2025-10-28张定华、郑志振、涂绍平、张中华19一种压力补偿器装配工装实用新型授权CN202520856409.72025-04-30CN224489027U2026-07-14刘博韬、宋俊辉、姜建明、张恩瑞、周友军、陈强20一种用于水中建筑缺陷检修作业的装置发明专利实质审查的生效、公布CN202510416583.42025-04-03CN120191493A2025-06-24李修波、张定华、朱俊、万耀辉21一种可切换行走模式的行走底盘及水下机器人发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510386528.52025-03-31CN119872147B2025-07-04张定华、吴峥、郭园园、项立扬、张中华、孙昊宇22一种全电动水下装备布放门架及止荡装置发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510178411.82025-02-18CN119637046B2025-04-22宋俊辉、徐蕾、姜建明、涂绍平、周友军、张恩瑞、刘博韬、姚永琢23一种有利于脐带缆散热的双层卷筒绞盘及绞车发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510063461.12025-01-15CN119461120B2025-04-01张定华、方可可、涂绍平、王勇、张中华、吉顺冬、肖峰、朱建波、张春林24一种电驱布缆机系统发明专利实质审查的生效、实质审查的生效、公布CN202411844086.62024-12-15CN119503532A2025-02-25张定华、涂绍平、朱迎谷、张中华、郭园园、田招招、宋俊辉、王勇、朱建波25一种液压部件测试装置及测试方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411844084.72024-12-15CN119572580A2025-03-07姜建明、宋俊辉、王为群、张恩瑞26一种水下挖沟机推进系统的推力控制方法、系统及设备发明专利实质审查的生效、公布CN202411844085.12024-12-15CN119717518A2025-03-28张定华、朱迎谷、涂绍平、张中华、郭园园、李忻阳、王勇、卢昆银27一种自适应排缆装置、控制方法、控制单元及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202411738059.02024-11-29CN119461121A2025-02-18张定华、朱迎谷、涂绍平、宋俊辉、卢倪斌、吕诗为、田招招、李忻阳28一种水下机器人甲板可视化操作系统及方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411738055.22024-11-29CN119576015A2025-03-07张定华、方可可、王勇、涂绍平、郭天翔、朱建波、赵明华、徐蕾、肖峰、吉顺冬29一种主动式波浪补偿装置、方法、船及相关设备发明专利实质审查的生效、公布CN202411682825.62024-11-22CN120903390A2025-11-07卢倪斌、张定华、朱迎谷、涂绍平、吕诗为、李忻阳、葛斌俊30一种照明灯实用新型授权CN202422828762.22024-11-20CN223258142U2025-08-22徐蕾、张定华、宋俊辉、王鸿飞、刘凯31一种水下机器人收放装置及收放波浪补偿方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411652121.42024-11-19CN119329689A2025-01-21张定华、涂绍平、卢倪斌、朱迎谷、张中华、于会民、田招招、葛斌俊、王勇、张春林32用于水下挖沟作业的自适应拖曳控制方法、设备及介质发明专利授权CN202411645716.72024-11-18CN119292072B2026-07-21张定华、朱迎谷、涂绍平、吕诗为、李忻阳、卢倪斌、田招招33一种开沟底座装置及水下作业设备发明专利实质审查的生效、公布CN202411628730.62024-11-14CN119177690A2024-12-24郭园园、张定华、涂绍平、孙昊宇、吴峥、袁庆晴、陈奕昊、熊杰34一种海底挖沟敷缆机发明专利实质审查的生效、实质审查的生效、公布CN202411618726.12024-11-13CN119419652A2025-02-11张定华、郭园园、吴峥、涂绍平、孙昊宇、朱迎谷、王鸿飞35水下电机控制系统及方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411618827.92024-11-13CN119519526A2025-02-25涂绍平、张定华、宋俊辉、朱迎谷、张中华、卢倪斌、王鸿飞、于会民、郭园园、王勇36一种水下作业机器人的推力分配方法、电子设备及介质发明专利授权CN202411583498.92024-11-07CN119440121B2026-01-30徐蕾、张定华、郭旭、宋俊辉、刘凯37一种自调节排缆器发明专利实质审查的生效、公布CN202411558951.02024-11-04CN119142935A2024-12-17张春林、张定华、张中华、项立扬、孙谦38水下机器人供电系统及供电控制方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202411371199.92024-09-29CN119231626B2025-10-10张定华、涂绍平、朱迎谷、王勇、方可可、肖峰、朱建波、张中华、于会民39一种水下行走装置及水下作业机器人实用新型授权CN202323450408.22023-12-18CN221091201U2024-06-07郭园园、张定华、项立扬、陈田、吴峥、孙昊宇、张中华、王鸿飞40一种切割开沟敷缆作业系统及作业方法发明专利实质审查的生效、公布CN202311741670.42023-12-18CN118207923A2024-06-18张定华、刘可安、郭园园、项立扬、陈田、吴峥、王鸿飞、涂绍平41一种海底开沟埋缆主动回填作业系统及作业方法发明专利实质审查的生效、公布CN202311741665.32023-12-18CN118207925A2024-06-18刘可安、张定华、郭园园、项立扬、陈田、袁庆晴、吴峥、孙昊宇42一种喷冲抽吸装置及水下作业机器人实用新型授权CN202323450184.52023-12-18CN221567280U2024-08-20郭园园、张定华、项立扬、陈田、吴峥、孙昊宇、王鸿飞、涂少平43一种双模式水下作业机器人实用新型授权CN202323450219.52023-12-18CN221589735U2024-08-23郭园园、张定华、袁庆晴、孙昊宇、吴峥、王鸿飞、涂绍平、陈田44一种水下射流开沟铺缆作业系统及作业方法发明专利授权、公布CN202311741653.02023-12-18CN118207924B2024-12-06张定华、郭园园、刘可安、项立扬、陈田、吴峥、孙昊宇、张中华、袁庆晴45一种喷冲压缆器及水下作业机器人发明专利实质审查的生效、公布CN202311741649.42023-12-18CN120174926A2025-06-20郭园园、张定华、袁庆晴、孙昊宇、吴峥、项立扬、张中华、王鸿飞46一种切割开沟铺缆装置发明专利实质审查的生效、公布CN202311741666.82023-12-18CN120174924A2025-06-20郭园园、张定华、袁庆晴、孙昊宇、吴峥、项立扬、张中华、王鸿飞47一种水下射流开沟敷缆作业系统及作业方法发明专利实质审查的生效、公布CN202311741664.92023-12-18CN120174929A2025-06-20郭园园、张定华、袁庆晴、孙昊宇、吴峥、项立扬、张中华、涂少平48一种海底铺缆主动回填装置及方法发明专利实质审查的生效、公布CN202311741662.X2023-12-18CN120174928A2025-06-20郭园园、张定华、袁庆晴、孙昊宇、吴峥、项立扬、张中华、涂少平49一种喷冲破土装置、方法及水下作业机器人发明专利实质审查的生效、公布CN202311741650.72023-12-18CN120174927A2025-06-20郭园园、张定华、袁庆晴、孙昊宇、吴峥、张中华、王鸿飞、陈田50水下机器人自适应控制方法、装置、电子设备及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202311441232.62023-10-31CN119916829A2025-05-02刘可安、尚敬、张定华、朱迎谷、涂绍平、宋俊辉