哈工大等5家公司共同申请协同路径规划方法相关专利，该方法提升无人海空协同探测的任务效率与避障能力

来源：新浪证券-红岸工作室

7月25日消息，国家知识产权局信息显示，哈尔滨工业大学、洲际联合超伦科技（北京）有限公司、黑龙江科大格羿创新科技有限公司、哈尔滨哈工智慧嘉利通科技股份有限公司、成都纵横自动化技术股份有限公司申请一项名为“基于PRO的无人地效与折叠无人机协同路径规划方法”的专利。申请公布号为CN122448225A，申请号为CN202610841851.1，申请公布日期为2026年7月24日，申请日期为2026年6月11日，发明人霍明英、邓嘉宁、夏宗权、杨格、齐博、于泽、王利光、金如浩、范子琛、齐骥、冯文煜，专利代理机构河北鸿蒙知识产权代理有限公司，专利代理师赵肖良，分类号G01C21/20、G06N3/092、G06N3/006。

专利摘要显示，本发明公开了基于PRO的无人地效与折叠无人机协同路径规划方法，涉及无人机技术领域，首先，在载体运输阶段，提出了基于切比雪夫插值的时间序列路径规划方法用于爬升控制，同时引入动态航向引导多步预测算法解决无人地效飞行器在复杂近岸环境下的动态避障问题；再结合局部强化优化全局收敛算法与专用子算法建立完整的规划框架；再以此框架为基础，针对协同探测阶段，提出了具有严格距离约束的分布式多步协同跟踪方法。本发明采用上述基于PRO的无人地效与折叠无人机协同路径规划方法，有效克服了动态环境约束，显著提升了协同系统的任务执行效率与避障能力，为无人装备海上协同探测提供了研究基础，也为相关工程应用提供了理论支撑。

天眼查数据显示，洲际联合超伦科技（北京）有限公司成立日期2009年12月3日，法定代表人夏宗权，所属行业为科技推广和应用服务业，企业规模为小型，注册资本5000万人民币，实缴资本500万人民币，注册地址为北京市平谷区中关村科技园区平谷园兴谷A区平和街4号。洲际联合超伦科技（北京）有限公司共对外投资了7家企业，参与招投标项目14次，财产线索方面有商标信息5条，专利信息96条，拥有行政许可10个。

洲际联合超伦科技（北京）有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1一种无人机集群协同动态替换续航控制方法及系统发明专利公布CN202610932483.12026-06-26CN122450180A2026-07-24夏宗权、吴向阳2基于逆动力学规划与时变LQR的固定翼自动着陆方法发明专利公布CN202610874513.82026-06-17CN122411476A2026-07-17霍明英、夏莹东、夏宗权、杨格、齐博、于泽、王利光、范子琛、齐骥、冯文煜、金如浩3基于PRO的无人地效与折叠无人机协同路径规划方法发明专利公布CN202610841851.12026-06-11CN122448225A2026-07-24霍明英、邓嘉宁、夏宗权、杨格、齐博、于泽、王利光、金如浩、范子琛、齐骥、冯文煜4一种大载荷无人机机架轻量化悬置设备发明专利实质审查的生效、公布CN202610358506.22026-03-23CN122009551A2026-05-12夏宗权、吴向阳5一种长航时油动四旋翼无人机发明专利授权CN202610098853.62026-01-26CN121553376B2026-03-31夏宗权、夏圣安6一种室内无人机路径规划方法发明专利公布CN202610079072.22026-01-21CN121560057A2026-02-24夏宗权、吴向阳7一种适用于无人机起落架加工的热处理装置发明专利授权CN202512037924.X2025-12-31CN121428240B2026-03-31夏宗权、夏圣安8一种基于图像识别的无人机定位系统发明专利授权CN202511983729.X2025-12-26CN121392689B2026-06-19夏宗权、吴向阳9一种无人机压缩空气弹射系统及其动态仿真实验方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511899547.42025-12-16CN121516299A2026-02-13夏宗权、吴向阳10一种基于视觉识别的重载无人机着陆点识别处理方法及系统发明专利公布CN202511695595.12025-11-19CN121832609A2026-04-10夏宗权11应急系留通信无人机平台发明专利授权CN202511649048.X2025-11-12CN121126305B2026-03-24夏宗权、夏圣安12一种应急测流无人机数据处理方法及系统发明专利授权CN202511439787.62025-10-10CN120907517B2026-01-30夏宗权、吴向阳13车载灭火救援无人机起降保障平台着陆引导方法及系统发明专利授权CN202511341735.52025-09-19CN120831969B2025-11-21夏宗权、陈昊14基于无人机的堤防险情巡查系统发明专利授权CN202511242691.02025-09-02CN120782762B2025-12-16夏圣安、夏宗权15一种无人机起落架焊接设备发明专利授权CN202511160153.72025-08-19CN120696643B2025-11-14夏宗权、夏圣安16一种无人机的森林灭火控制方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202511066371.42025-07-31CN120848329A2025-10-28夏宗权、陈昊17一种车载双联灭火救援无人机的起降控制方法及平台发明专利实质审查的生效、公布CN202511017602.22025-07-23CN120872011A2025-10-31夏宗权、陈昊18一种无人机起落架加工用热处理设备发明专利发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布CN202510963072.42025-07-14CN120464827A2025-08-12夏宗权、夏圣安19一种模块化方舱式灭火救援无人机的起降控制方法及平台发明专利授权、公布CN202510874916.82025-06-27CN120428762B2025-10-17夏权宗、陈昊20一种新型无人机清洗光伏板喷洒装置实用新型授权CN202520817663.62025-04-27CN223949365U2026-02-27夏宗权21一种基于着火点自主无人机灭火的处理方法及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202510365219.X2025-03-26CN120267991A2025-07-08夏宗权22一种适用于无人机起落架的装配加工设备实用新型授权CN202520444779.X2025-03-14CN223751121U2026-01-02夏宗权、杨静荣23一种本安兼隔爆型煤矿井下防爆型自主飞行无人机发明专利实质审查的生效、公布CN202411935366.82024-12-26CN119590648A2025-03-11夏宗权、陈昊24一种煤矿井下防爆无源智能检测托辊故障系统发明专利实质审查的生效、公布CN202411934969.62024-12-26CN119774221A2025-04-08夏宗权、陈昊25一种高层建筑社区消防应急立体灭火救援机器人系统发明专利实质审查的生效、公布CN202411904337.52024-12-23CN119607460A2025-03-14夏宗权、陈昊26一种无人机供水装置实用新型授权CN202423028491.92024-12-09CN223371140U2025-09-23夏宗权、陈昊27一种适用于狭窄环境的无人机起降运输平台车实用新型授权CN202423028159.22024-12-09CN223371187U2025-09-23夏宗权、陈昊28一种电动多旋翼无人驾驶航空器动力总成系统发明专利实质审查的生效、公布CN202411792197.72024-12-06CN119705097A2025-03-28夏宗权、陈昊29一种室内无人机定位导航路径规划方法及系统发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202411788237.02024-12-06CN119290000B2025-07-08夏宗权、张雅铭30一种应急救援无人机液、信、电集成化系留管线装置实用新型授权CN202422818410.92024-11-19CN223237987U2025-08-19夏宗权、陈昊31一种主从旋翼构型重载消防灭火应急救援飞行机器人实用新型授权CN202422818189.72024-11-19CN223237964U2025-08-19夏宗权、陈昊32一种用于电力线路的喷火特种作业四轴无人机实用新型授权CN202422481498.X2024-10-14CN223086285U2025-07-11夏宗权、杨静荣33一种光伏板清洗无人机装置实用新型授权CN202422481318.82024-10-14CN223207090U2025-08-08夏宗权、杨静荣34一种室内无人机飞行路径规划处理方法及系统发明专利授权、公布CN202411260793.02024-09-10CN119223279B2025-10-17夏宗权、张雅铭35一种无人机结冰防护装置实用新型授权CN202422155032.02024-09-03CN222934089U2025-06-03夏宗权、杨静荣36一种新构型垂直起降无人机实用新型授权CN202422154790.02024-09-03CN222934088U2025-06-03夏宗权、杨静荣37一种用于室内巡检的无人机实用新型授权CN202422154569.52024-09-03CN222960074U2025-06-10夏宗权、杨静荣38一种垂直起降无人机降落控制方法及系统发明专利发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布CN202411129812.62024-08-16CN119002543A2024-11-22夏宗权39一种四轴旋翼无人机系统及控制方法发明专利发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布CN202411073178.92024-08-06CN119002531A2024-11-22夏宗权40垂直起降无人机抗侧风降落控制方法发明专利发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布CN202411072838.12024-08-06CN119002542A2024-11-22夏宗权41一种垂直起降无人机高精度控制系统及方法发明专利发明专利申请公布后的驳回、公布CN202410880537.52024-07-02CN118838400A2024-10-25夏宗权42一种适用于高层救援的无人机灭火弹抛投装置实用新型授权CN202421420564.62024-06-20CN222474445U2025-02-14夏宗权43一种适用于高层救援的无人机物资发射装置实用新型授权CN202421420524.12024-06-20CN222905862U2025-05-27夏宗权44一种三轴旋翼构型的垂直起降无人机发明专利实质审查的生效、公布CN202410747826.82024-06-11CN118479068A2024-08-13夏宗权45一种重载直升机的机舱发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202410689831.82024-05-30CN118494748B2025-02-28夏宗权46一种共轴式直升机功率平衡参数获取方法及装置发明专利授权、公布CN202410629337.22024-05-21CN118205722B2024-08-02夏宗权、张雅铭47一种适用于室内巡检无人机的桨叶保护装置实用新型授权CN202421032449.12024-05-13CN222117154U2024-12-06夏宗权48一种适用于室内狭小空间内巡检的无人机实用新型授权、公布CN202421016373.32024-05-11CN222157828U2024-12-13夏宗权49一种重载无人直升机用灭火弹投放装置实用新型授权CN202420851731.62024-04-23CN221969728U2024-11-08夏宗权50一种适用于重载无人直升机物资运输的吊钩装置实用新型授权CN202420851142.82024-04-23CN221969737U2024-11-08夏宗权

天眼查数据显示，黑龙江科大格羿创新科技有限公司成立日期2017年7月19日，法定代表人杨格，所属行业为研究和试验发展，企业规模为小型，注册资本100万人民币，实缴资本，注册地址为黑龙江省哈尔滨市利民开发区同盛路15号。黑龙江科大格羿创新科技有限公司共对外投资了1家企业，参与招投标项目56次，财产线索方面有商标信息1条，专利信息3条，拥有行政许可4个。

黑龙江科大格羿创新科技有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1基于逆动力学规划与时变LQR的固定翼自动着陆方法发明专利公布CN202610874513.82026-06-17CN122411476A2026-07-17霍明英、夏莹东、夏宗权、杨格、齐博、于泽、王利光、范子琛、齐骥、冯文煜、金如浩2基于PRO的无人地效与折叠无人机协同路径规划方法发明专利公布CN202610841851.12026-06-11CN122448225A2026-07-24霍明英、邓嘉宁、夏宗权、杨格、齐博、于泽、王利光、金如浩、范子琛、齐骥、冯文煜3一种无人机悬停稳定性的评测方法发明专利专利申请权、专利权的转移、授权、实质审查的生效、公布CN201811064641.82018-09-12CN109211573B2021-01-08张文利、郭向、马英轩

天眼查数据显示，哈尔滨哈工智慧嘉利通科技股份有限公司成立日期2007年8月29日，法定代表人李刚，所属行业为软件和信息技术服务业，企业规模为中型，注册资本3007.2万人民币，实缴资本2050万人民币，注册地址为哈尔滨市松北区智谷大街288号深圳（哈尔滨）产业园区科创总部1号楼。哈尔滨哈工智慧嘉利通科技股份有限公司共对外投资了5家企业，参与招投标项目286次，财产线索方面有商标信息14条，专利信息41条，拥有行政许可12个。

哈尔滨哈工智慧嘉利通科技股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1基于逆动力学规划与时变LQR的固定翼自动着陆方法发明专利公布CN202610874513.82026-06-17CN122411476A2026-07-17霍明英、夏莹东、夏宗权、杨格、齐博、于泽、王利光、范子琛、齐骥、冯文煜、金如浩2基于PRO的无人地效与折叠无人机协同路径规划方法发明专利公布CN202610841851.12026-06-11CN122448225A2026-07-24霍明英、邓嘉宁、夏宗权、杨格、齐博、于泽、王利光、金如浩、范子琛、齐骥、冯文煜3一种基于大语言模型的城管智能问答助手方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411816574.62024-12-11CN119886327A2025-04-25汤佳敏、余翔宇、陈绪、齐博4利用redis缓存算法实现并发读写、自定义排序功能的方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411766271.82024-12-04CN119719536A2025-03-28陈绪、毛俊强、孔祥明、李子奇、刘飞雨5一种适配大数据指标快速计算的方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411690022.52024-11-25CN119597791A2025-03-11齐博、孟圣节、荣先浩、王俊、万强6一种基于智慧执法的自动化文书生成方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411660637.32024-11-20CN119646176A2025-03-18齐博、张博文、陈杰、程炜、毛志远7一种用于城市渣土运输车行驶状态监控与预警的方法和系统发明专利实质审查的生效、公布CN202411556429.92024-11-04CN119479215A2025-02-18齐博、荣先浩、陈杰、程炜8用于电子设备的综合作战图形用户界面外观专利授权CN202430550115.22024-08-29CN309603634S2025-11-14汪丽君、王子睿、吕爽爽9电脑的用于智能发现与检测平台系统的图形用户界面外观专利授权CN202430394654.12024-06-26CN309263030S2025-04-29刘玉红、林志恒、吕爽爽10电脑的用于城市运行管理中心平台的图形用户界面外观专利授权CN202430394651.82024-06-26CN309263029S2025-04-29汪丽君、段伟鹏、吕爽爽11用于电子设备的智慧环卫管理平台的操作图形用户界面外观专利授权CN202430394652.22024-06-26CN309368578S2025-07-04刘珺瑶、林志恒、吕爽爽12一种车载城管事件智能检测设备与系统发明专利著录事项变更、公布CN202410823683.42024-06-25CN118842979A2024-10-25关振中、于洋、齐博、余翔宇、曾文威13一种适配北方冬季应用场景的城管问题识别方法发明专利实质审查的生效、公布CN202410783612.62024-06-18CN118587597A2024-09-03谭亮、余翔宇、汤佳敏、闫红旭、谷少军14用于电脑的网格化协调指挥中心系统的图形用户界面外观专利授权CN202430200700.X2024-04-11CN309346933S2025-06-20刘玉红、马宇枭15用于电脑的一体化智能指挥决策系统的图形用户界面外观专利授权CN202430196212.62024-04-10CN309346932S2025-06-20汪丽君、林志恒、段伟鹏、王子睿16用于电子设备的网格化管理平台的图形用户界面外观专利授权CN202430196221.52024-04-10CN309368546S2025-07-04刘珺瑶、黄啟朋17用于电脑的网格化综合治理平台的图形用户界面外观专利授权CN202430185994.32024-04-07CN309246328S2025-04-18刘珺瑶、马宇枭18用于电脑的数字孪生城市系统的图形用户界面外观专利授权CN202430185995.82024-04-07CN309358349S2025-06-27刘玉红、马宇枭19用于手机的网格通小程序的图形用户界面外观专利授权CN202430182390.32024-04-03CN309346994S2025-06-20刘玉红、马宇枭20用于手机的便民执勤系统的图形用户界面外观专利授权CN202430181354.52024-04-03CN309346993S2025-06-20汪丽君、段伟鹏、王子睿

国内领先的工业无人机整机与解决方案提供商，纵横股份成立于2010年4月8日，2021年2月10日登陆上海证券交易所，注册及办公地点均位于四川省。

纵横股份主营业务为工业无人机相关产品的研发、生产、销售及服务，按申万行业分类隶属于国防军工-航空装备Ⅱ-航空装备Ⅲ，当前覆盖小盘、小盘均衡、通用航空等概念板块。

2025年，纵横股份实现营业收入6.21亿元，在所属47家同行业公司中排名第38位，同期行业营收龙头航发动力、中航沈飞分别录得463.31亿元、446.56亿元，行业营收平均数为57.97亿元、中位数为16.73亿元；当期公司实现净利润968.39万元，行业排名第36位，同期行业净利润前两位分别为中航沈飞35.43亿元、中航机载13.43亿元，行业净利润平均数为2.98亿元、中位数为1.03亿元。从营收结构来看，公司核心收入来自无人机系统业务，当期贡献营收4.33亿元，占总营收比重69.71%；无人机服务、无人机配件、其他业务分别实现营收6398.96万元、6250.17万元、6155.61万元，占比依次为10.31%、10.07%、9.91%。

指标类别具体指标数值对应行业位次/占比行业对标1行业对标2行业均值行业中位数营收表现2025年营业收入6.21亿元38/47航发动力463.31亿元中航沈飞446.56亿元57.97亿元16.73亿元利润表现2025年净利润968.39万元36/47中航沈飞35.43亿元中航机载13.43亿元2.98亿元1.03亿元营收构成无人机系统营收4.33亿元69.71%营收构成无人机服务营收6398.96万元10.31%营收构成无人机配件营收6250.17万元10.07%营收构成其他业务营收6155.61万元9.91%

成都纵横自动化技术股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1基于逆动力学规划与时变LQR的固定翼自动着陆方法发明专利公布CN202610874513.82026-06-17CN122411476A2026-07-17霍明英、夏莹东、夏宗权、杨格、齐博、于泽、王利光、范子琛、齐骥、冯文煜、金如浩2基于PRO的无人地效与折叠无人机协同路径规划方法发明专利公布CN202610841851.12026-06-11CN122448225A2026-07-24霍明英、邓嘉宁、夏宗权、杨格、齐博、于泽、王利光、金如浩、范子琛、齐骥、冯文煜3基于全球空间位置编码的无人机三维自动寻路方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202610499917.32026-04-16CN122331576A2026-07-03常杰、刘夯4自适应体素粗细化的无人机空域管控方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202512044951.X2025-12-31CN122116691A2026-05-29罗渝东、刘川5无人机机载吊舱安装角的动态校准方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202511604589.02025-11-04CN121477951A2026-02-06饶丹、田航航、朱以何、严旭6无人站点数字孪生模型的智能建模方法、装置及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202511446000.92025-10-10CN121525237A2026-02-13刘夯、韩丹、骆海洋、刘步会、王陈7数字孪生无人站点去中心化的组网方法与系统发明专利授权CN202511446503.62025-10-10CN121585671B2026-07-24刘夯、刘步会、韩丹、施旭东、任斌8基于无人机的楼层智能定位方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202511349126.42025-09-19CN121459336A2026-02-03罗渝东、任鑫怡、陈奕州9应用于飞行状态的振动频率确定方法、装置及飞行设备发明专利实质审查的生效、公布CN202510661900.92025-05-21CN120593877A2025-09-05魏正辉、田航航、杨贵志、饶丹10时间窗口校验机制下的飞行设备图数同步方法及装置发明专利公布CN202510494890.42025-04-18CN120378663A2025-07-25冯云迪、雷明11应用于目标检测的YOLO模型的优化处理方法及装置发明专利公布CN202510470305.72025-04-15CN120375151A2025-07-25汪虹余、杨汶、曹治锦12基于YOLO模型对目标进行智能检测的方法、设备及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202510469083.72025-04-15CN120877167A2025-10-31汪虹余、杨汶、曹治锦13应用于光电吊舱的智能控制方法及装置、计算机存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202510443224.82025-04-09CN120295109A2025-07-11刘述超14一种无人机增量式的航摄图像实时拼接方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202510382559.32025-03-28CN120318064A2025-07-15刘雪丹、曹治锦15基于面向服务架构的平台软件插件化方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202510364984.X2025-03-26CN120255979A2025-07-04常杰、刘夯16基于无人机的耕地监测方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202510249309.22025-03-04CN120182866A2025-06-20杨汶、韩丹、梅丹、王陈、王利光17基于WebGIS的差异化屏蔽方法、系统、电子设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202411799698.82024-12-09CN119583527A2025-03-07常杰18一种基于无人机航拍图像的字符识别方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202411576309.52024-11-06CN119399657A2025-02-07曹治锦、汪虹余19一种无人机数据采集及处理的全流程信息化系统发明专利实质审查的生效、公布CN202411476013.62024-10-22CN119310593A2025-01-14罗彬20一种无人机数据加密安全传输系统实用新型授权CN202421988877.12024-08-16CN223024579U2025-06-24杨凌伟、饶丹、朱以何、黎建21飞行器的GNSS诱导监测方法、装置及计算机存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202411034712.52024-07-30CN118962728A2024-11-15张鹏、严旭、饶丹、朱以何22可视化无人机多模态时空数据处理方法、系统及存储介质发明专利授权、公布CN202410919447.22024-07-10CN118467141B2024-09-20梅丹、郭宣佑23基于无人机的数据单向传输方法、装置及计算机存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202410763931.02024-06-13CN118632237A2024-09-10雷明、刘夯、孙婷婷24一种无人机5G通信安全防护方法、电子设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202410648371.42024-05-23CN118382081A2024-07-23杨汶、雷明25一种SAR数据的裂隙提取方法发明专利实质审查的生效、公布CN202410550624.42024-05-06CN118411623A2024-07-30张鸿雁、刘夯、韩丹26一种无人机实时数据分级传输方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202410540075.22024-04-30CN118433469A2024-08-02刘亮、韩丹、刘夯、杨子恒、冯云迪、张鸿雁27无人机动态航线规划方法、系统、电子设备及存储介质发明专利授权CN202311522071.32023-11-15CN117369518B2026-05-19韩丹、孙婷婷、刘夯、任鑫怡28飞行设备的GNSS诱导自动判定方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202311342898.62023-10-17CN117331096A2024-01-02张鹏、严旭、饶丹29一种无人机机翼折叠机构实用新型授权CN202322382543.12023-09-04CN220595226U2024-03-15谭良源、张菁源30一种无人机机翼折叠机构实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202322083299.92023-08-04CN220298785U2024-01-05梁斌才、张菁源31一种无人机机翼折叠机构实用新型授权CN202322076855.X2023-08-03CN220721415U2024-04-05梁斌才、张菁源32一种基于构建地面投影几何模型的任务规划方法及系统发明专利专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权、实质审查的生效、公布CN202310815633.72023-07-05CN116561835B2023-10-13刘夯、韩丹、孙婷婷33地理配准方法、装置、电子设备和可读存储介质发明专利专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权、实质审查的生效、公布CN202310636356.32023-06-01CN116363185B2023-08-01孙婷婷、刘夯、王陈、刘述超、雷明34一种无人机吊舱收放机构实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202321168838.22023-05-15CN220010105U2023-11-14云万里、陈博、王毅、张卉梓、杜亚辉35一种基于无人机光电吊舱的目标物高度测量方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202310525383.32023-05-10CN116518921A2023-08-01杨子恒、任鑫怡、韩丹、孙婷婷、刘夯36基于深度学习的高清图像内小目标的检测方法和装置发明专利专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权、实质审查的生效、公布CN202310259286.42023-03-17CN115984672B2023-05-30汪虹余、王陈、曹治锦、孙婷婷37一种地理信息元数据处理方法及装置发明专利专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权、实质审查的生效、公布CN202310094513.22023-02-10CN115774767B2023-05-16常杰、王陈、刘夯、孙婷婷38一种电连接器实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202320203300.42023-02-08CN219393764U2023-07-21李季39用于输电线路的无人机巡检系统实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202320076558.22023-01-10CN219039629U2023-05-16吴金珠、王陈、刘夯、孙婷婷、罗彬40基于全动态视频的时空数据集检索方法、装置及存储介质发明专利专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权、实质审查的生效、公布CN202211654204.82022-12-22CN115630191B2023-03-28刘夯、孙婷婷、雷明、任鑫怡、冯云迪、王陈41一种光电吊舱的数据同步装置实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202223173122.X2022-11-29CN219834155U2023-10-13刘述超、孙婷婷、王利光、王陈42一种光电吊舱的数据同步系统及其方法发明专利授权、公布CN202211508049.92022-11-29CN115865300B2024-11-19刘述超、孙婷婷、王利光、王陈43一种无人机及自动机库实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202223144238.02022-11-25CN218907666U2023-04-25张禧、李季、王陈44一种空速管检测装置实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202223136490.72022-11-25CN219039109U2023-05-16付鹏、王利光、王陈、杜亚辉、孙婷婷45一种用于减振球静刚度的测量装置及测量方法发明专利实质审查的生效、公布CN202211305574.02022-10-24CN115541154A2022-12-30王毅46一种轮载开关触发机构及无人机实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202222655410.22022-10-08CN218400956U2023-01-31罗世杰47一种无人机升降归位平台、便携式无人机机库及无人机发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202211071583.82022-09-02CN115367137B2024-07-23李季48一种飞行器降落定位装置实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202221459890.92022-06-10CN217932099U2022-11-29严旭49一种航线规划方法、装置及电子设备和存储介质发明专利授权、公布CN202210493338.X2022-05-07CN114859953B2024-11-22张岩岩、刘夯、孙婷婷、田茂霞50一种现场勘察方法、装置、设备及存储介质发明专利授权、公布CN202210445297.72022-04-26CN115390578B2024-09-24田茂霞、刘夯、孙婷婷、张岩岩