重庆
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2026年7月4日，Nature Communications文献《单根可扭转肌腱驱动的连续体机器人》
1. 核心问题：传统多腱连续体机器人难以兼顾微型化、三维操控性与出力，受限空间导航能力差。
2. 研究思路：仿生象鼻斜肌，设计偏置单腱推‑拉‑扭(PPT)关节，建立含扭致弯曲的解析运动学模型并验证。
3. 关键结果：Ø2-3.5 mm机器人具全向弯曲+扭转，可弯>180°、扭±135°，灵活性提约1000倍，末端力保留≥70%，误差<1.74mm。
4. 创新亮点：首例单腱驱动含扭耦合运动学模型，打破多腱空间占用瓶颈，中空比近57%且快速换头。
5. 应用前景：耳内镜、经尿道活检、胃肠/心脏腔内导航及微纳物体夹取等微创诊疗与精密操作。
Jiewen Lai, et al. Single twistable tendon-driven continuum robots, Nature Communications, 2026, https://doi.org/10.1038/s41467-026-74225-3
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