三臂协同、动态感知、呼吸补偿，春风化雨探索手术机器人的具身智能时代

撰稿 | 李汶芸

3个月内连续迎来国内外关键里程碑，中国原创骨科手术机器人加速迈向全球临床验证！

动脉网获悉，当地时间7月15日，春风化雨（北京）智能医疗科技有限公司（以下简称“春风化雨”）海外品牌8i Robotics三臂手术机器人在法国Amiens-Picardie University Hospital（亚眠-皮卡第大学医院）完成欧洲首台装机。

据海外媒体披露，该设备将部署于医院旗下SimUSanté®主动学习仿真中心，用于开展骨科手术机器人临床前评价，并服务于后续欧洲CE认证准备。

作为法国上法兰西大区重要的大学医院之一，Amiens-Picardie University Hospital同时承担医疗救治、医学教学和科研创新职能。其旗下SimUSanté®主动学习仿真中心则是法国领先的医疗仿真平台之一，集医疗技术评价、临床培训与创新设备验证于一体。此次8i Robotics落地该中心，意味着该系统开始进入欧洲临床科研及监管评价体系。

8i Robotics落地SimUSanté®主动学习仿真中心

而在三个月前，春风化雨还完成了另一项关键突破。

2026年4月初，南京鼓楼医院脊柱外科朱泽章教授团队基于春风化雨自主研发的三臂人形骨科手术机器人系统，完成全球首次注册临床试验首例患者入组，这也是国际首例三臂骨科手术机器人智能协助椎弓根螺钉置入。

该例手术为一台复杂脊柱手术，在医生全程主导与监控下，由多模态导航引导完成术中关键步骤。这一突破既验证了多机械臂协同技术在复杂手术中的临床应用价值，也标志着该系统正式进入多中心GCP（《医疗器械临床试验质量管理规范》）临床阶段。

朱泽章教授与春风化雨三臂人形手术机器人系统术中协同

从法国亚眠到南京鼓楼，从欧洲科研装机到国内GCP注册临床，春风化雨在三个月内横跨欧亚完成双重验证。这一节奏在行业颇为罕见，春风化雨也因此成为全球首个，也是目前唯一在人形骨科机器人领域，同时完成北美、亚洲、欧洲五家医院科研装机，并率先进入GCP注册临床阶段的团队。

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从精准导航到智能操作，脊柱机器人迎来分水岭

脊柱结构复杂、解剖位置深，且毗邻重要神经血管组织，手术操作精度需以毫米计。这种高度依赖精准定位和稳定操作的临床特征，使脊柱外科成为机器人技术探索的重要方向。

过去几年，随着医疗影像与机器人技术的融合，脊柱手术机器人在导航、定位与规划方面取得突破，已能为医生提供精准的入路角度与深度参考，提高内植物放置精度，同时减少辐射暴露，提升手术效率。

但现阶段大多数机器人做的仍是“指路”的工作，而非真正完成手术操作。

以椎弓根螺钉置入为例，机器人可以根据术前规划，将机械臂移动至目标位置，并提供稳定的导向路径。但开路、置钉以及最终锁定等关键步骤，仍需医生手持工具完成。

大家不是不想让机器人动手，而是执行实在太难。椎弓根螺钉置入的难点，除了“知道钉子该打在哪里”，更在于“在动态中精准地打到那里”：术中患者并非绝对静止，呼吸运动、器械操作时施加的力、体位的微小变化，都可能让椎体偏离规划时的位置。规划再精确，执行端仍需要医生盯着导航画面实时修正。

以“呼吸”为例。在脊柱手术中，呼吸运动可导致椎体产生2-4毫米位移，直接影响导航精度——原因在于导航系统获取的信息无法即时传输至机械臂控制系统，存在延迟，导致机械臂无法实现实时精准定位与操控。对于精度要求以毫米计的脊柱手术而言，这种位移足以导致置钉失准，增加手术风险。

而现有机器人系统在应对呼吸引起的椎体节段运动上，仍存在方法不足、补偿不准等问题。也导致它们止步于“指路”。

因此，当导航精度逐渐趋同，机器人能否像医生一样在动态环境中持续、精准地完成操作，正在成为衡量下一代脊柱机器人的重要分水岭。

02

三臂协同、动态感知、呼吸补偿，春风化雨重新定义骨科机器人

在行业新命题前，春风化雨没有沿着既有的单臂路径演进，而是将全自动技术与人形机器人形态深度融合，推出了三臂人形骨科手术机器人，并围绕三臂协同、自动配准、动态感知和呼吸补偿等关键能力，对机器人参与复杂脊柱手术进行了重新设计。

三臂人形手术机器人在手术室中

■ 三臂协同一体化操作，机器人开始真正参与置钉

椎弓根螺钉通常是左右两侧各打一枚，一台普通的腰椎手术往往要置4—8枚钉，复杂、脊柱侧弯等要置10—20枚钉。

传统单臂机器人的工作方式是：机械臂把导套摆到左侧规划位置，医生徒手开路、置钉；机械臂收回、重新摆到右侧，医生再操作。机器人每次只能伺候一侧，且只负责“指路”，不参与“操作”。

春风化雨的“人形三臂”设计改变了这一流程：头部视觉臂充当“慧眼”，提供实时高精度光学导航；左臂搭载超声骨刀，负责自动打孔与骨组织处理；右臂作为动力臂，负责椎弓根钉置入。两条操作臂左右开弓，在医生全程主导和监控下，与医生协同完成手术。

在南京鼓楼医院首例入组手术中，骨组织处理、椎弓根螺钉置入等关键环节均由三臂系统协助完成，实现了手术关键流程的连续衔接，提升了操作一致性与整体效率。也意味着，机器人开始真正参与手术执行。

三臂人形手术机器人协助医生完成复杂脊柱手术

■ 无需术中3D射线扫描，2秒内自动配准

配准，是机器人真正参与手术的前提。只有准确建立患者实际解剖位置与术前影像之间的空间对应关系，机器人才能按照规划路径完成后续导航和操作；一旦配准出现偏差，再精准的规划也难以转化为精准执行。

传统脊柱机器人通常需要通过术中3D射线扫描或CT扫描重新获取影像后完成配准，这一过程不仅增加了手术时间，也带来了额外的射线暴露和流程复杂度。

春风化雨则融合3D激光雷达、电磁导航及高精度骨科数字显微镜等多模态感知技术，可实时获取患者解剖信息，并与术前影像自动匹配，实现无需术中3D射线扫描、1—2秒内完成自动配准，动态定位精度达到0.9毫米。

而秒级配准的意义不只是快，更是让医生不用额外等待。传统骨科机器人开始工作前，要先完成参考架安装、术中扫描和配准校等准备工作，耗时数十分钟。这段时间里，医生只能在手术台旁等机器人准备完毕后才能进入后续操作。

春风化雨的三臂人形手术机器人则不同。患者体位摆好后，医生消毒铺巾、显露切口的同时，视觉臂已同步完成扫描与配准。医生准备就绪，机器人也同步就位。无需额外等待，也不会改变原有手术流程，大幅提升手术效率。

春风化雨机器人在术中快速配准

■ 精确实时监测病人呼吸的体位和力反馈变化

相比导航和配准，更大的挑战来自真实手术中的动态环境。

传统导航系统建立的位置关系，本质上基于某一时刻的静态影像。但真实手术过程中，患者始终处于动态状态：呼吸运动会带动椎体发生细微位移，器械进入骨组织后的受力也会不断变化。对于椎弓根螺钉置入这类毫米级精度要求的操作而言，即使术前规划再精准，如果机器人仍按照固定路径执行，也可能因这些动态变化影响最终精度。

针对这一难题，春风化雨将动态感知能力引入机器人系统。其头部视觉臂融合视觉感知、3D激光雷达和电磁导航等技术，能够以0.9毫米的动态定位精度持续追踪患者体位变化；同时，系统还可实时感知术中器械的力反馈变化，判断患者状态及操作过程是否发生偏移。

在持续获取体位与力反馈信息的基础上，机器人能够实时调整机械臂运动轨迹，实现动态呼吸补偿。也就是说，机器人不再按照术前规划的一条固定路径执行，而是能够随着患者呼吸和术中状态变化不断修正操作，让导航、定位与执行始终保持一致，从而进一步提升复杂脊柱手术的精准性和稳定性。

在北美脊柱学会年会上展示“呼吸随动”功能

从三臂协同，到快速自动配准，再到动态感知与呼吸补偿，春风化雨试图重新定义“人形机器人”在骨科中的意义。这里的“人形”，并不是让机器人拥有人的外形，而是让机器人逐渐具备医生工作的基本能力：双手协同完成操作、实时感知患者状态、持续修正执行路径，并始终在人机协同模式下参与手术。

当机器人开始具备“执行+感知+调整”的完整闭环，其角色也从导航工具逐步演进为真正能够参与复杂手术的人机协同系统。

03

全球临床验证背后，中国骨科机器人争夺下一代技术范式

医疗机器人是一条高度依赖临床证据积累的赛道。相比实验室里的技术演示，一款产品只有不断进入不同国家、不同医院、不同医疗体系，在真实临床环境中持续接受验证，才能真正建立起临床信任，也才能支撑后续的产业化与全球化。

对于春风化雨而言，三个月内完成欧洲科研装机与国内GCP注册临床，并不仅仅意味着新增两个里程碑，更意味着其开始同时接受中国医疗器械注册体系与欧洲临床科研体系的双重检验。这背后体现的，不只是产品出海，而是一条围绕科研、临床、监管持续验证的发展路径。

目前，全球商业化骨科机器人仍主要围绕单机械臂架构展开，重点解决精准导航与路径定位问题。而随着临床需求进一步向术中执行和复杂操作延伸，机器人如何具备更强的执行能力、感知能力和动态调整能力，正在成为下一阶段的竞争焦点。

春风化雨则开创性地探索出了三臂协同的人形机器人路径，将视觉感知、操作执行和动态调整等能力融合，使机器人具备更接近医生双手协同工作的能力。

从三臂协同，到自动配准，再到动态感知与呼吸补偿，春风化雨不仅将具身智能理念引入骨科手术机器人，也率先推动这一技术路径进入GCP注册临床阶段，推动骨科机器人向“智能操作”演进。

随着越来越多中国原创医疗机器人进入全球临床体系，未来中国企业竞争的，也将不再只是产品性能，而是在真实医疗场景中持续验证原创技术价值的能力。

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