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吉利银河M9于近期开启OTA 2.3.1.0版本推送。本次升级除架构层面向端到端大模型切换外，在具体驾驶体验维度进行了针对性优化，涉及减速平顺性、红绿灯识别、邻车切入处理及复杂博弈场景通行效率等核心环节。
据升级说明文档，本次OTA对减速体感进行了专项优化。系统通过感知、预测及规划模型的联合升级，减速过程平顺性显著提升。红绿灯场景下，系统对信号灯及绿灯闪烁状态的识别精度增强，临近红灯或绿灯闪烁时的减速动作更为柔和。跟车减速场景中，无论是高速公路、城市主干道跟车还是路口刹停，平缓度均有改善。
针对邻车cut-in场景，本次升级提升了目标感知模型的检测精度，并新增Level K多阶轨迹预测模型。系统可提前预判邻道车辆切入本车道的动态意图与行驶轨迹，通过分层线性调节车速，规避瞬时大幅急减速。在保障跟车安全距离及碰撞规避的前提下，该场景下的减速平顺性获得优化。
复杂博弈场景处理能力方面，系统在多车并行变道、道路施工借道等场景中，可同步预判周边车辆与非机动车动态意图，合理判断通行与避让时机，避免过度保守减速停滞，在安全前提下提升行驶节奏。说明文档指出，该优化旨在提升复杂混合路况的整体通行效率。
AEB主动安全功能同步升级。行人横穿、侧方车辆转弯抢道切入、堵车近距离跟车等易碰撞场景中，系统识别灵敏度提升，制动介入时机优化。在险情来临时可及时刹停规避碰撞，同时过滤路况干扰，减少非必要的突兀急刹。
本次升级还新增多项场景化功能。路口多把掉头功能可应对窄路掉头难题，车辆在路面宽度不足时可自动配合前进与倒车腾挪，反复调整角度完成掉头。可变车道通行功能依托视觉感知与路网拓扑匹配，实时识别车道动态变化，结合导航路线预判行驶导向。
盲区处理方面，针对路口拐角、路边大车遮挡及绿化带遮挡等视线受阻场景，系统会提前减速并谨慎决策。障碍物感知识别能力扩展至垃圾桶、绿化带灌木等低矮杂物，遇障后可平顺绕行避让。无车道线及弯道场景中，系统在乡间无标线小路及急弯山路等路况下可精准识别路况并主动平缓降速。
在安全冗余机制上，本次升级确立“模型主导+规则兜底”的架构方案。相较于此前纯规则方案，新架构下大模型主导自主推理决策，规则层作为安全底线兜底，兼顾场景泛化能力与安全性。
本次升级后适用道路范围从高速及城市主干道拓展至城区、乡村及城中村，全场景NOA能力已覆盖小区内部道路、乡村道路及盘山路等此前难以激活的复杂路况。升级后系统加减速线性更柔和，通行效率提升，复杂场景下的自主推理决策与博弈能力同步增强。
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